物料控制的相关流程：

物料控制流程

1目的:

11 保证物料按计划供应生产,保障生产计划顺利实施;

12 严格控制生产过程物料耗用,合理降低物料成本;

2范围:

21 本公司所用生产性物料,工器具,总务用品及机务用料等的采购,库存,发 料及使用控制

3权责:

31 开发部:

311 负责产品 BOM 的制定,提供;

312 负责物料各项技术标准的制定;

313 负责零料标准的制定;

32 物控部:

321 负责订单需求物料数量的核算;

322 负责物料需求计划的制定,审核;

323 负责物料采购;

324 负责到料跟催,及物料供应异常信息反馈;

325 负责来料数量的验收,储存管理;

326 负责按物料需求计划控制发料;

327 负责安全库存量的制定与执行;

328 负责物料损耗定额标准的制定,执行,修订;

329 负责物料使用指导与使用过程监督,控制;

3210 负责物料统计,分析及物料耗用绩效评估工作;

33 品控部:

331 负责物料品质标准的制定,提供,按标准检验来料质量,并负责判定来料等级;

332 负责生产补料等异常用料的原因分析与责任判定;

333 负责物料使用过程品质控制,避免造成更大材料浪费;

34 生产部:

341 负责生产计划的制定与提供;

342 负责物料使用过程的控制,减少和杜绝不合理的用料及浪费;

343 负责车间用料记录,制定并执行车间物料使用规章制度;

344 负责及时上报用料异常和物料不配套隐患;

35 销售部:

351 负责木工,油漆生产排产单的制定,提供;

4定义

41 物料需求计划:是确定计划期内为保证生产正常进行所需各种物料的计划;

42 BOM:即物料清单,指生产某种最终物品或产品所需的物料,辅助材料或材 料的目录;

5相关文件:

51《仓储管理程序》 ;

52《采购管理程序》 ;

53《进料检验管制程序》 ;

54《生产计划管理程序》 ;

55《过程管制程序》 ;

56《不合格品管制程序》 ;

6作业流程:

7作业内容:

71 物料需求计划制定,执行:

711 物控部接木工, 油漆排产单后, 物料计划员根据产品 BOM, 物料损耗定额, 在半个工作日内核算出物料需求用量;

712 生产部接排产单后半个工作日内制定出生产计划,经生产副总审批后,提供物控部一份;

713 物料计划员根据生产计划,于接单一个工作日内制定出物料需求计划,报 部门主管审核,总经理批准;并发放至生产部,原料仓库,采购员等相关部门或人员;

714 采购员接物料需求计划半个工作日内,制定出订制物料采购订货单,报部门主管审核后实施采购;如采购批量,金额较大,须报总经理审批后方可实施采 购;并负责跟催到料,保证物料提前3~5 天到厂;

715 物控员根据物料需求计划对物料采购到料进行跟催,保证物料按需求计划提前 3~5 天(视物料种类不同)到料;

716 原料仓接到物料需求计划后,须提前按计划备料,并严格按需求计划所规 定的时间与数量发料;如库存量不足或低于安全存量,需于半个工作日内开出物 料请购单,报部门主管批准,总经理核准后交采购员进行采购,并将信息及时反馈至物控员,由物控员负责到料跟催;

72 验收入库:

721 物料到厂后,原料仓收料员需核对采购订货单中物料名称,数量,对供应 商来料进行确认,并于 2 小时内通知 IQC 检验;

722 IQC 人员须对来料质量进行了确认,并于半个工作日内将结果提供到收料 员;如有需付现款的物料,须经 IQC 人员确认品质后,再报财务付款;

723 经 IQC 检验合格后,每日 15:00 前所到物料,收料员须于当日将所收物料办理相关手续入库,并作好账务登记;

74 库存管理:

741 原料仓收到物料后,需将物料放置于相应的储位,并做好"5S"工作;

742 原料仓管每日需将低于安全库存量的物料清单及库存数提报至物控员,由 物控员追踪采购员安排采购,到料;

743 仓库需定期对库存呆滞物料进行整理,提报,经物控部会同开发部,品控 部及生产部等部门共同确认呆滞料处理方案,报总经理审批,并由物控员负责追踪处理;

744 仓库发料作业须严格遵循"先入先出"原则;

745 原料仓每月 30 日需对库存进行全面实物盘点,保证账,物相符;

75 发料,使用监督与控制:

751 原材料仓库按物料需求计划所要求时间,数量提前 1~3 天(视物料种类不 同)备料;

752 原料仓发料员须严格按物料需求计划所规定的时间与数量控制发料,不得 超量或提前发料;如生产需提前领用物料,须经物控员或物控主管同意,仓库方 可发料;

753 生产部须严格按物料需求计划领用物料,控制生产损耗,并作相关数据记 录;

754 生产如有超计划领料,需开补料单,并写明补料原因,经生产车间主管确 认,物控员审核后,仓库方可发料,物控员须按期对补料进行统计,分析,统计 结果纳入生产部物料使用绩效考核;

755 生产用易耗品,劳防用品,机务用料,工器具及总务用品领用,由生产部 各车间(或使用部门)按期(月或周)统一领用,然后分发到相关人员,并做好 发放记录;

756 生产用易耗品,劳防用品等使用控制以定额控制,定额由物控员负责制定,并报部门 主管审核,总经理批准后主可执行;

757 机务用料,工器具及总务用品等用料,因其用量无法确定,如能以旧换新之物料,须 以旧换新领用;

758 物控部物控员,物料计划员,物控主管定时或不定时对物料发料,使用现场进行稽核, 并对错误的,不合理的物料使用或发放及时纠正,并现场指导正确使用物料;

76 绩效评估:

761 物控员对生产部物料使用状况进行统计,分析,并根据定额标准对生产各部门物料使 用控制绩效进行评估;

8附件:

81《物料需求计划表》 ;

82《采购订货单》 ;

83《到料跟催表》 ;

84《库存跟踪表》 ;

85《领料单》 ;

86《补料单》 ;

87《物料用量统计分析表》 ;

88《辅材用量统计分析表》 ;

89《异常用料统计分析表》 ;

这个需要你自己找，不过我这有一篇概述发给你

简介：机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。

关键字：可编程控制器，机械手，定位控制

1引言

机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。

2物料搬运机械手结构

物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放(如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。

3机械手控制系统组成

由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统;机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用PLC作为核心控制器，上述各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作(如图2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。

步进电机选用深圳白山机电公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步进电机，最大扭矩:12Nm;保持转矩:135Nm;额定电流42A。步进电机驱动器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，必须合理选配。为此，我们仍选择白山公司与BS110三相混合式步进电机配套的Q3HB220M等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、可靠性以及便于日后维护，我们选择与FX2N系列PLC配套的脉冲发生单元FX2N-1PG作为步进电机驱动器的控制单元[2]。PLC通过扩展电缆、控制信号以及FROM/TO指令对1PG进行控制，向1PG发出定位命令，然后由1PG通过向步进电机驱动器输出指定数量的脉冲(最大100KPPS)来具体执行这个定位命令，从而最终实现PLC对步进电机的伺服定位控制，既提高了控制的灵活性和可靠性,又便于控制程序的编写。

在图2中，FX2N-1PG的FP和RP分别与步进电机的DR-和PU-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1PG的DOG端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24V电源，从而使步进电机开始以原点返回速度(爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于PG0端的控制。PG0+和PG0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5V电源，正端接PG0+，负端通过开关K与PG0-相连。当步进电机在DOG信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发PG0+和PG0-，使两端接通5V电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1PG的BFM#26和#27这2个寄存器中，作为PLC对步进电机进一步控制的基准和重要参数。

气动比例伺服控制系统采用德国Festo公司的相关产品，主要由HMP坐标气缸、伺服定位控制器SPC200以及与之配套的内置位移传感器MLO-POT-0225、气动伺服阀MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制连接器SPC-AIF-POT等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中SPC200的DIO数字量I/O模块的接线[3]。从该图中可见，一方面PLC通过输出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(RecordSelect工作方式)记录号选取，并通过Y6启动伺服定位;另一方面SPC200又通过定位任务完成信号Q04(MC-A)将定位执行情况反馈到PLC的输入端X12，以便于PLC的程序控制。

在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在PLC的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。

4控制系统PLC程序设计

41步进电机初始化控制程序

PLC与1PG间通过FROM/TO指令进行联系。通过TO指令，PLC将控制命令及参数写入1PG的缓存，而在1PG控制下，步进电机的运行状态则由PLC通过FROM指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，PLC一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其M0～M15寄存器的内容写入1PG的 *** 作命令缓存“BFM#25”中，控制1PG的工作。同时，PLC还不断从1PG的“BFM#28”、“BFM#27”和“BFM#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。

按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。

42机械手综合控制程序

综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求,下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序

该程序表明:当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由PLC的输出端子(Y2～Y0)控制SPC200输入端子(I02～I00)的状态来决定的，如附表所示，从而实现了PLC对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作,夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。

5结束语

上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络,实现更进一步的自动化生产控制。

仓储堆垛机PLC控制系统的实现

字数:13871,页数:59

西门子S7-200PLC

[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。

[关键词] PLC 精确定位 变频器 光电编码器 高速计数器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system It can achieve some functions These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目录

摘要 i

Abstract ii

目录

iii

引言 1

第1章 绪论 2

11 堆垛机简介 2

12 堆垛机的结构组成

2

13堆垛机在国内外的发展现状

3

第2章 仓储堆垛机的控制原理 6

21 堆垛机的速度控制原理 6

211变频调速的工作原理

6

22 堆垛机的定位控制原理 7

221采用光电编码器的位移定位方法

7

23 速度曲线的设计

8

231一般的速度曲线 8

232速度曲线改进的函数分析过程 8

233 改进的速度曲线合理性检验 9

第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11

31 变频器的选型 11

311VS-616G5型变频器的特点 11

312 VS-616G5型变频器的端子配备

11

32 变频器的参数设置

12

33 PG速度控制卡 13

34编码器 13

第4章 仓储堆垛机PLC控制系统

15

41 概述

15

42出入库流程图 15

421货格层数与列数脉冲个数的分析

15

422高速计数器的参数设置

18

423堆垛机控制系统的输入/输出分配 20

424出入库顺序功能图设计 22

425报警顺序功能图设计

25

426带参数的子程序调用 25

43仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26

431调试环境

26

432软件调试 26

结论

27

致谢 28

参考文献

29

附 录 30

PLC（即可编程逻辑控制器，Programmable Logic Controller）是用来取代用于电机控制的顺序继电器电路的一种器件。PLC通过检查输入的状态来控制它的输出点的闭合与打开。用户输入一段程序（通常是通过软件），PLC就给出相应的结果。

PLC在实际中用的很多。只要有工业的地方，就有PLC存在的机会。如果你就在机器制造、包装、物料输送、自动装配等行业中工作，那么你可能已经在使用它了。如果没有的话，你就是正在浪费金钱和时间。几乎所有需要电气控制的地方都需要PLC。

例如，我们假设当一个开关闭合时，我们想让一个电磁阀先开启5秒钟，然后闭合，而不管开关处于什么状态。我们用一个简单的外部定时器就可心完成这一动作。但是，如果该过程有10个开关和10个电磁阀呢？我们需要10个外部定时器。如果在这一应用中也需要对开关的打开次数单独计量呢？我们需要大量的外部计数器。

可以看出，一个控制过程越复杂，我们就越需要使用PLC。使用PLC，我们可以很容易地对它的输入计数，并且在指定的时刻开启电磁阀。

西门子PLC中配方的使用方法是：输入0-20等的数字调用检索相应区域的数据并下载到PLC中即可使用。西门子PLC中配方的用途是直接计算出不同作业所需要的不同参数。

PLC是由现代化生产的需要而产生的，可编程序控制器的分类也必然要符合现代化生产的需求。

当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。

可以从三个角度对可编程序控制器进行分类。其一是从可编程序控制器的控制规模大小去分类，其二是从可编程序控制器的性能高低去分类，其三是从可编程序控制器的结构特点去分类。

扩展资料：

西门子PLC安装注意事项：

1、辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等)；

2、一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上；

3、PLC存在I/O响应延迟问题，尤其在快速响应设备中应加以注意；

4、输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等)；

5、PLC输出电路中没有保护，因此应在外部电路中串联使用熔断器等保护装置，防止负载短路造成损坏PLC；

6、不要将交流电源线接到输入端子上，以免烧坏PLC。

参考资料来源：百度百科—西门子PLC

我们以一个颗粒饲料生产线的解决文案为例来详细介绍一下

高档颗粒饲料生产线系统解决方案

以水产料为例 由于鱼、虾、蟹等水生动物的生理及饮食习惯，要求水产饲料必须具备良好的耐水性、较低的粉化率、较细的原料细度、整齐的饲料切口等。根据这些要求，经过多年的探索及研究，做到了充分确保产品的质量、较低的能耗、较少的劳动力，实现收益的提升。

原料接收与清理系统

原料

原料是饲料生产的源泉。主要有：玉米、麦麸、次粉、鱼粉、各种油料作物籽实榨油后的饼粕（如豆粕、菜籽粕等等）。一切食物的加工副产品都可以做饲料。

原料接收

散装接收与袋装接收，配备有独立的脉冲除尘器；

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清理

从农场接收的散装谷物通常包括谷物副产品和杂质，如秸秆、石头、金属、纸张、木屑、小动物尸体和粉末。清洗 *** 作是用磁铁、筛网、集尘器等设备和系统来清除这些杂质，以确保储存的谷物质量良好，并在随后的加工步骤中保护机器。

SCY系列圆筒初清筛

SCY系列圆筒初清筛

清理物料中的大杂，除要率>99%；配置独立 的脉冲除尘器；

永磁筒

分离原料中的磁性金属夹杂物，磁感应强度达3000高斯。

永磁筒

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粉碎系统

粉碎

粉碎是降低饲料粒度，增加其比表面积的 *** 作，这样可以增强动物消化能力，提高饲料利用率，还可以提高配料、混合、制粒等后续工艺步骤的加工质量和工作效率。

SFSP系列水滴型粉碎机

SFSP系列水滴型粉碎机

水滴形粉碎室+耐磨齿板设计，产量同比其它同功率机型提高20%；锤筛间隙可调，适用于粗粉碎与微粉碎；拥有多种规格机型，功率：22-315KW；产量：2-35TPH。

脉冲除尘器

脉冲除尘器

自动喷吹，连续工作，通过压缩空气对布袋进行清洁，多种规格可供选择。

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配料混合系统

配料

配料和混合过程是指将散装干原料、液体原料组合成具有附加值的、均匀的配比混合物。

配料系统

PLC可编程控制系统，配料仓数量根据配方需求确定。

TFPX系列旋转分配器

TFPX系列旋转分配器

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混合

单轴桨叶混合机

内外双层桨叶设计，特殊排布结构，混合均匀度更高，CV≤5%; 根据需求可选择碳钢与不锈钢两种机型；产量：1-45TPH批次混合量025-3T。

单轴桨叶混合机

螺带桨叶混合机

独创螺带+桨叶的新型转子结构，兼具螺带与桨叶的综合优势；产量：5-20TPH。批次混合量1-2T

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糖蜜添加

指对干燥和/或液体微量元素和预混料进行规模化、添加和混合，以形成完整的饲料混合物，即配方日粮。

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制粒系统

调质器

通过单轴桨叶与DDC双轴差速系列调制器将蒸汽与物料进行预调质，提供最优的混合效果和调质时间。

膨化制粒

膨化是指潮湿、可膨胀的淀粉或蛋白质材料在管子中通过水分、压力、热量和机械综合作用而塑化的过程。这导致管内产品温度升高，淀粉成分糊化，蛋白质变性，触觉成分拉伸或重组，以及膨化物放热膨胀。在沉水饲料工艺中，经过处理的饲料颗粒进入制粒设备，在制粒室内通过滚轮和模具被压缩成颗粒。

YMEX系列水产膨化机

制粒机

制粒机的设计着重于高产量、低能耗、稳定耐用和极低的维护成本。拥有系列的皮带传动制粒机和齿轮传动制粒两种机型。产量：05-30TPH。

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冷却

在饲料制粒过程中，饲料颗粒的冷却是必不可少的。当离开制粒机时，饲料颗粒非常热、柔软并富含水分，冷却工艺将其冷却至略高于室温的3℃- 5℃，并将其水分含量降低至安全标准(≤125%)，以便于运输和储存。

SKLN系列逆流式冷却器

SKLN系列逆流式冷却器

逆流式冷却器，拥有滑栅式与翻板式两种排料结构，可以与不同饲料厂的不同饲料类型精准匹配。

破碎机

对辊式破碎机，用于控制饲料颗粒破碎尺寸的大小，拥有两辊与三辊两种机型。产量：1-30THP。

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筛分

冷却干燥后，将整粒或挤出物过筛以去除细粒和溢出物，使粒料达到合格尺寸。

SFJH系列回转分级筛

SFJH系列回转分级筛

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成品包装系统

包装

包装 *** 作从成品饲料进入包装器上方的供应箱开始，当袋装饲料被放入仓库时结束。该程序包括为每袋饲料称重，将称重物放入袋中，关闭袋口，在袋上贴标签，对袋进行编码，对袋进行码垛，并将袋移至仓库储存。

DCS系列定量包装秤

自动称重、缝包与输送，可配套选配自动码垛设备。产能：1-40TPH。

自动化控制

和协自动化控制系统可以为整条生产线提供基本的控制系统或全自动控制系统。这个系统着重于发挥饲料生产线的成本效益和稳定质量，提供原料成分和加工参数的可追溯性。

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饲料

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