PID控制器的初始参数如何确定

　　如果调试人员熟悉被控对象，或者有类似的控制系统的资料可供参考，PID控制器的初始参数是比较容易确定的。反之，控制器的初始参数的确定是相当困难的，随意确定的初始参数可能比最后调试好的参数相差数十倍甚至数百倍。很多书籍介绍了确定PID控制器初始参数的扩充临界比例度法和扩充响应曲线法。

　　第一种方法需要用闭环比例控制使系统出现等幅震荡（有的系统不允许这样做），第二种方法需要做被控对象的开环阶跃响应实验，然后根据响应曲线的特征参数，查表得到PID控制器的初始参数。

　　作者建议采用下面的方法来确定PI控制器的初始参数。为了保证系统的安全，避免出现系统不稳定或超调量过大的异常情况，在第一次试运行时设置尽量保守的参数，即比例系数不要太大，积分时间不要太小，以保证不会出现较大的超调量。此外还应制订被控量响应曲线上升过快、可能出现较大超调量的紧急处理预案，例如迅速关闭系统或马上切换到手动方式。试运行后根据响应曲线的特征和上述调整PID控制器参数的规则，来修改控制器的参数。