库卡机器人怎么设置多个HOME点

库卡机器人公司目前全球拥有3150名员工（2012年9月30日数据），其总部在德国奥格斯堡。公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也越来越广泛。

库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年[1]建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度 和绝大多数 欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合, 它同时是库卡公司所有产品的注册商标。

1.开机标系无效。

世界坐标系是以q头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以q头为顶点来完成移动，XYZ方向切割q方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，q头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具／基坐标→工具号→1。

2.专家登录。

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们 *** 作。

解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆。

3.设置END。

新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF。

4.程序第一条设置为home位置。

编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的 *** 作时间。

5.手动关闭输出信号。

当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。

在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）。

解决方案：显示→输入／输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）。

6.6D鼠标失效。

系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。

7.从电脑中拷贝程序。

电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。

解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）＋Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program。

8.机器人保护。

当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后d簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切 *** 作，此时我们无法 *** 作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

解决方案：配置→输入／输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

9.下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点。

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。

开机失效，直接就关机会丢失零点。