小米无人机imu检测不通过

解除垂直校准故障

此时，红灯闪烁，将飞机垂直于地面，顺时针缓慢旋转2-3周，直至红灯熄灭后，四灯同时亮起。这时小米无人机App界面会提示指南针校准完成。

小米手机公司是一家专注于智能硬件和电子产品研发的移动互联网公司，同时也是一家专注于高端智能手机、互联网电视以及智能家居生态链建设的创新型科技企业。

IMU/DGPS系统是指利用装在飞机上的GPS接收机和设在地面上的一个或多个基站上的GPS接收机同步而连续地观测GPS卫星信号，通过GPS载波相位测量差分定位技术获取航摄仪的位置参数，应用与航摄仪紧密固连的高精度惯性测量单元（IMU，Inertial Measurement Uint）直接测定航摄仪的姿态参数，通过IMU、DGPS数据的联合后处理技术获得测图所需的每张像片高精度外方位元素的航空摄影测量理论技术和方法。

Phantom 3 Standard产品状态指示灯（机尾灯）含义：

正常状态

红黄绿连续闪烁--------系统自检

黄绿灯交替闪烁--------预热

绿灯慢闪---------------P模式，使用GPS定位

黄灯慢闪---------------A模式，无GPS无视觉定位

警告与异常

黄灯快闪---------------遥控器信号中断

红灯慢闪---------------低电量警报

红灯快闪---------------严重低电量警报

红灯间隔闪烁----------放置不平或传感器误差过大

红灯常亮---------------严重错误

红黄灯交替闪烁--------指南针数据错误，需校准

DJI遥控器采用棒状天线，信号传输沿棒状平面发射，当天线竖直放置时，环绕天线水平面方向信号最强，而天线头所指方向信号最弱，在飞行过程中，我们应该根据飞行器位置调整天线方向，使飞行器使用处于天线信号较强的区域范围内，避免飞行器处于天线头所指方向。人，建筑物，树木等都有可能遮挡信号，对飞行指令和图传造成干扰，飞行器应避免将飞行器飞至建筑物背后，需保持飞行器与天线之间无障碍。

全称Inertial Measurement Unit， 9轴的IMU包含3个传感器，加速计（线速度），陀螺仪（角速度），磁力计（磁场），每个单元3个轴，对于姿态解算这个任务来说，三个信息来源再加上传感器融合算法一起组成一个AHRS系统 Attitude and heading reference system，用来估计系统的姿态，可以用欧拉角pitch, roll, yaw表示，也可以使用效率更高而且不会出现万向锁这样的问题的四元数。

有些问题是传感器普遍存在的，比如非线性，温度漂移，随机游走，接下来挨个看看将Nano33开放版静置在桌面上时，三个传感器返回的数据：

通过加速计和磁力计可以获取当前的绝对方向，但是对于非静止的系统，平移运动的加速度和旋转运动的柯氏加速度会导致无法给出准确的重力方向，而磁力计又会受到系统周围磁性材料影响。

另一方面通过陀螺仪获取角速度可以积分获得系统位姿，但是需要一个初始位姿而且会逐渐偏离真实结果。

Sensor Fusion 传感器融合算法就是在三个信息来源之间 权衡 获取最终结果，一般的融合算法都可以总结为两个步骤：

1初始化姿态

2 通过加速计和磁力计校正陀螺仪的漂移误差。

下一章介绍如何调 Arduino的 SensorFusion库 观察融合算法的效果~

华为手机连接iPad蓝牙可以进行以下 *** 作：

1、在手机中打开系统设置

2、进去手机设置界面之后，点击设备连接

3、进去设备连接界面之后，可以看到蓝牙默认是关闭的，可以点击进行开启蓝牙

4、蓝牙开启之后，我们在开启蓝牙耳机，让蓝牙耳机和iPad的蓝牙（这里的蓝牙名称：iMU-B10）进行配对

5、可以看到手机已经成功连接上iPad蓝牙了，可以看到iPad的电量如果不能解决问题，建议重复上述步骤再 *** 作一遍试试看。如果不能解决问题，建议联系专业的工作人员检测维修。

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