我用MATLAB写的四旋翼飞行器姿态控制程序无法运行

首先，你的文件名不能是pid.m，路径也不能含有pid这种matlab内置的关键字。

其次，有两行错误，建议注释掉，对你的结果没影响，因为你没有使用这个数据。

具体正确的代码如下：

clc

clear

kp1=0.6

kp2=0.6

kp3=1.0

ki1=0.8

ki2=0.8

ki3=0.8

kd1=0.2

kd2=0.2

kd3=0.4

e1(1)=0

e2(1)=0

e3(1)=0

u_1=[0 0 0]'

xeta=[1 0 1 0 1 0]'

ts=0.01

for i=2:1000   

    yd(i)=2*sin(i*ts)   

    time(i)=i*ts   

    tspan=[0 ts]   

    para=u_1   

    [tt,xx]=ode45('pid_modle',tspan,xeta,[],para)  

    xeta=xx(length(xx),:)   

    fai(i)=xeta(1)   

    theta(i)=xeta(3)   

    pai(i)=xeta(5)   

    e1(i)=fai(i)-yd(i)   

    e2(i)=theta(i)-yd(i)   

    e3(i)=pai(i)-yd(i)   

    u1(i)=kp1*e1(i)+ki1*(e1(i)+e1(i-1)*ts)+kd1*(e1(i)-e1(i-1))/ts  

    u2(i)=kp2*e2(i)+ki2*(e2(i)+e2(i-1)*ts)+kd2*(e2(i)-e2(i-1))/ts  

    u3(i)=kp3*e3(i)+ki3*(e3(i)+e3(i-1)*ts)+kd3*(e3(i)-e3(i-1))/ts

%     u(i)=[u1(i) u2(i) u3(i)]'  

%     u_1=u(i)

end

% figure 1

plot(time,fai,'-',time,theta,'-.',time,pai,'.',time,yd)

那个函数文件不变，没有错误。

运行结果如下：

希望采纳，设置为满意答案，谢谢。

非要用51么

现在有更强大的ARDUINO，两大开源飞控都是基于这个的（APM，Multiwii）

multiwii比较满足你的要求，这只是个程序固件，你可以参考下，如果说要自己写飞控程序难度不小，用一块pro mini开发板+mpu6050模块刷入简单设置好的固件就可以实现飞控的功能，此外还兼容大量的其他模块（地磁，气压），添加升级也很方便（只需要打开固件里的设置）。

要调PID的