mpu9250怎么设置i2c读取磁力计的数据

我们知道，mpu9250内部为mpu6500和AK8963的组合。是两个不同的I2C地址。

读取加速度和陀螺仪需要对mpu6500的I2C地址及进行 *** 作，读取磁力计需要对ak8963地址进行 *** 作。

mpu6500根据电路中AD0的不同，地址为0x68或者0x69, 磁力计为0x0C（在mpu9250中，电路已经确定，地址无法更改）。

在读取时，注意需要人工将地址左移一位（I2C读写为左对齐，第8位要存读写标志位），mpu6500为0xD0或是0xD2,磁力计为0x18（如果I2C读写中进行了左移 *** 作，那就不用人工左移一位）

您好，1、{0x80, MPU6500_PWR_MGMT_1}, // Reset Device

{0x01, MPU6500_PWR_MGMT_1}, // Clock Source

就是这样配置的。

2、初始化之前延时1分钟左右，航向角融合我也没弄出来，现在用陀螺仪Z轴转动滤掉漂移换算成角度。航向角计算你可以了解一下椭圆拟合或者椭球拟合。

MPU9250和MPU9255内部都是集成MPU6515+AK8963两个传感器，接口也是一样兼容都含有I2C和SPI接口。真没看出有什么硬件有什么区别，只有内部固件有一点区别，后者dmp库多了几个功能接口函数，支持如骑行等运动模式检测等。

MPU9150是只支持I2C的，MPU9250是支持SPI/I2C两种方式。里面的传感器也是不同的，MPU9150里面是MPU6050+AK8975，而MPU9250里面是MPU6500+AK8963，这两个传感器组合不同，前者性能上要高一些，后者主打低功耗方面的，各种参数要略低一些，比如唤醒速度等。具体请对照数据手册。

---