自己用vb或者C++写应用程序采用etherCAT协议与伺服驱动器通讯能实现吗？具体方向是什么？谢谢~

EtherCAT支持几乎所有的拓扑类型,包括线型、树型、星型等,其在物理层可使用100BASE—TX 双绞线、100BASE—FX光纤或者LVDS(Low Volt-

age Differential Signaling,即低压差分信号传输),还可以通过交换机或介质转换器实现不同以太网布线的结合。快速以太网的物理层(100Base—TX)允许两个设备之间的最大电缆长度为100m,而LVDS的物理层只能保障10m的传输间距,适合于近距离站点的连接。整个网络最多可以连接65535个设备。

借助于从站中的EtherCAT专用芯片和主站中读取网卡数据的DMA技术,整个协议处理过程都在硬件中进行。EtherCAT系统可以在30“s内刷新1000个I/O点,它可以在300“s内交换一帧多达1486个字节的协议数据,这几乎相当于12000个数字量输入或输出。控制100个输入输出数据均为8字节的伺服轴只需要100pst21。EtherCAT的高性能使它还可以处理分布式驱动器的电流(转矩)控制。

2EtherCAT数据包结构

EtherCAT以标准以太网技术为基础,在MAC (媒体访问层)增加了一个确定性调度的软件层,该软件层实现了通信周期内的数据帧的传输。EtherCAT采用标准的IEEE802.3以太网帧,帧结构如图2,各部分含义见表1。

EtherCAT没有重新定义新的以太网帧结构,而是在标准以太网帧结构中使用了一个特殊的以太网帧类型0x88A4,采用这种方式可以使控制数据直接写入以太网帧内,并且可以与遵守其他协议的以太网帧在同一网络中并行。一个EtherCAT帧中可以包含若干个EtherCAT子报文,报文结构如图3,各

不知道你说的这个驱动器指的是什么。但是EtherCAT的通信方式都是类似的，下面的内容希望对你有帮助。

硬件层面

通信的前提是EtherCAT设备间的连接，包括Ethernet网线连接和串口连接两种主要方式。另外，还可以通过网线连接特制路由器的方式进行多部设备间的连接，及端口监控。

软件层面

通信协议采用的是基于Ethernet协议的EtherCAT协议。具体的协议标准可以去参考ETG1000的规范文档说明。识别通信的工具大体上可以使用EC Engineer去配置，网络截包工具（很多种）配合前面提到的路由器，去完成截取。

希望对你有所帮助，感兴趣的话可以追问。

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