驱动器开关量输出点控制中间继电器，中间继电器控制电磁阀就可以了。要看驱动器实际功能而定了。
区别如下1.电子系统
ART1的电子系统架构的选择，大方向上是来源于ValkyrieWikiHomePage上的文档，甚至于我们最后在ART2上完整的实现了一个‘Robonet’。ART1的通信协议使用ETHERCAT，主站使用IGH协议栈，从站使用stm32+ET1100实现。不过由于赶工期（这个人形项目当时就3个写软件的，并且要实现从电机驱动到上层接口的一切）并没有实现同步时钟等高级功能。在一个月的开发（一月入门）后，测试发现控制二十几电机节点+读取IMU与六维力，最快频率能达到2khz，电机驱动为fpga实现。
ART3主要为了验证被动步态，所以我们在电子系统上，直接采用了ethercat总线与elmo驱动器。
2.软件系统
ART1与ART2主要使用了ROS，当然最开始我们也不相信ROS能支持1khz的控制频率，直到看见了OSRF官方的代码：wandrr。这个机器人应该是当时和durus比赛的那个机器人，当时全网只能找到关于他的一个ppt。按照wandrr项目的实现，我实现ART2的基于ros控制系统，然后在200hz的控制频率下，系统抖动是能接受的（遇见最坑的bug是通信总线程序会被调度。。调试了很久才发现）。
在ART3，我们使用XENOMAI3实现了一个硬实时的控制，能够达到2khz的控制频率，当我们完成后，才发现我们和iit的XBotCore的实现细节是一样的。。。
ELMO个人小档案
个人资料
姓名: 戴家昀
暱称: Elmo!!!!
年龄: 25岁
血型: A
教育程度: 硕士 提问人的追问 2009-07-21 16:54 我要详细的 回答人的补充 2009-07-21 17:03 Elmo
戴家昀
男艺人
英文名 Elmo
昵称 Momo、外星人
生 1982年2月6日 (1982-02-06) （26岁）
台湾花莲县凤林镇
职业 主持、广告明星
--------------------------------------------------
Elmo（1982年2月6日－），本名戴家昀，为台湾Channel V节目模范棒棒堂成员，也是年纪最大的一位。
他亦有另一昵称Momo，只在模范棒棒堂节目中使用[1]；
由于当时他已以Elmo名义参与其他舞蹈及演艺活动，容易造成称呼上的混乱(例如模范棒棒堂评审之一、排舞老师蓝波在节目中会直接称呼他Elmo)，最后在2007年11月，节目根据其个人意愿，将其绰号改回Elmo。
他曾担任20多支广告演员及模特儿，也有主持节目、拍摄电影，是少有的模范棒棒堂成员在未出道的情况下，已经在台湾演艺界有不少演艺工作。
他也是舞蹈团体「So Funky」及「MOB」的成员[2][3]，强项是Locking舞蹈，曾参与台湾及国外不同的Locking舞蹈比赛，并得到优秀成绩[4][5][6]。他亦擅长于其他种类的舞蹈，如Slow Motion、巴西战舞及另类主题舞蹈等。他也是黑涩会美眉成员鬼鬼的舞蹈老师。
虽然Elmo也经过棒棒堂二军选战的洗礼，可是他并没有被选为棒棒堂二军出道成员，原因是他本人自愿让出位置给其他更适合的「底迪」（棒棒堂男孩的称呼），而他本身他有为其他节目任主持，他正是想主持等的工作，以棒棒堂男孩的身份走出世界，见识更多；他亦计划短期内（约一年内）会搞一个以舞蹈为主题的舞台剧。
★学历★
台北市立体育学院运动器材科技研究所
龙华科技大学电机系
花莲高中
凤林国中
凤林国小
★演艺工作★
★主持★
三立都会台 在中国的故事
★演出★
Channel V 模范棒棒堂
★电影★
《洋腐乳》- 取样人生 饰 小任[7]
★广告★
和信电讯多传篇电视广告 和信电讯平面鬼脸篇 和信电讯平面拳击跑步篇
和信电讯平面手册 和信电讯平面一万元篇 和信平面DM
茶里王电视广告 7-11珈哩风电视广告 黑人牙膏八仙篇电视广告
黑人牙膏平面 李施德林漱口水平面 EXTRA口香糖骆驼篇电视广告 [8]
T.G.I. Friday's海鲜篇电视广告 肯德基焦糖玛琪朵蛋塔电视广告 M&M's巧克力平面
达美乐披萨d跳篇电视广告 富邦银行劈腿篇平面 SYM机车广告
肯德基阿拉斯加鲑鱼卷 3M狠贴电视/平面 自然果力打卡篇电视广告
台湾大哥大宠爱美人季篇电视广告 缤纷乐巧克力电视广告 [9]
★奖项★
2007-Beatronic Locking Battle 冠军
欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
微信扫一扫
支付宝扫一扫
评论列表（0条）