KUKA机器人报KSS012210故障

1.开机标系无效。

世界坐标系是以q头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以q头为顶点来完成移动，XYZ方向切割q方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，q头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具／基坐标→工具号→1。

2.专家登录。

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们 *** 作。

解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆。

3.设置END。

新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF。

4.程序第一条设置为home位置。

编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的 *** 作时间。

5.手动关闭输出信号。

当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。

在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）。

解决方案：显示→输入／输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）。

6.6D鼠标失效。

系统指示6D鼠标埋腔仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。

7.从电脑中拷贝程序。

电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使启液亏用。

解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）＋Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program。

8.机器人保护。

当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后d簧被压弯悄神变形，系统接收到信号后会停止一切 *** 作，此时我们无法 *** 作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

解决方案：配置→输入／输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

9.下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点。

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。

开机失效，直接就关机会丢失零点。

1、关闭当前正在运行的任何程序。2、依次单击“开始”按钮和“控制面板蚂孝”，然后在“程闷尺稿序”下单击“卸载程序”。3、在程序列表中，双击“Microsoft.NET4ClientProfile”。4、选择“将.NETFramework4ClientProfile修复至其原始状态”，然后单击“下一步”。5、在修复完成后，单击“困纳完成”，然后单击“立即重新启动”来重新启动计算机。6、打开WindowsUpdate，尝试再次安装更新。

由于KUKA机器人使用计算机进行运动控制，因此在使用过程中可能喊隐会发生碰撞，如果处理不当，则机器人的参考零点很容易失效，这可能会花费很长时间。

长期以来，我们将此故障称为“零点损失”，这是一个不准确的解释。库卡机器人零参数不会“丢失”，而是会写入EEPROM（电擦除和可写只读存储器）中，并且不会因长时间停电，电池电量不足等而“丢失”。正确的解释应该是“零点故障”。机器人打开或运行时，始终检查机器人当前位置和零参数之间的关系。如果发现错误，机器人将停止所有工作以确保机器安全。必须强制删除零参数，并重新校准 *** 作员。

换句话说，零参数不会丢失并且会被主动删除。因此，这不是“损失”，而是“失败”。KUKA机器人的参考零参数记录在RDC（机器人底部的黑匣子）中。通册宴常情况下，每当发生停电或关机时，系统都会使用备用电池供电来延迟关机时间，因此州渗银系统将有足够的时间将当前机器人位置参数存储在RDC中。下次打开电源时，系统会读取RDC的参数并将其与当前机器人位置进行比较，如果不匹配，则会强行删除RDC的零参数以保护设备。当计算机崩溃时，系统将无法有效控制备用电池的运行，也无法保证有足够的时间将参数存储在RDC中。然后，下次打开机器人时，机器人位置参数与RDC不匹配，将参考零点删除，并提示 *** 作员重新校准。