mpu9250怎么设置i2c读取磁力计的数据

我们知道，mpu9250内部为mpu6500和AK8963的组合。是两个不同的I2C地址。态丛含

读取加速度和陀螺仪需要对mpu6500的I2C地址及进行 *** 作，读取磁力计需要对ak8963地址进行 *** 作。

mpu6500根据电路中AD0的不同，地址为0x68或者0x69, 磁力计为0x0C（在mpu9250中，电路郑茄已帆笑经确定，地址无法更改）。

在读取时，注意需要人工将地址左移一位（I2C读写为左对齐，第8位要存读写标志位），mpu6500为0xD0或是0xD2,磁力计为0x18（如果I2C读写中进行了左移 *** 作，那就不用人工左移一位）

1，首启氏迟先MPU9250为9轴陀螺仪芯片，包括三轴陀螺仪（GX GY GZ）,三轴加速度计（AX AY AZ）,三轴磁强计（GX GY GZ）。

2，要读出核雹舵机角度先要读出MPU9250的原始9轴数据（有SPI,IIC两种通信模式），在通过姿态解算（例如转化为欧拉角或者使用四元数计算）计算出各个角度，最后已陀螺仪数据为主，加速度计和磁强悄李计为辅进行姿态融合最终求出实际角度。

3，详细做法不是三两页文字能说完的，参见：网页链接。

您好，1、穗局{0x80, MPU6500_PWR_MGMT_1}, // Reset Device

{0x01, MPU6500_PWR_MGMT_1}, // Clock Source

就是这样配置的。

2、悉歼初始化之前延时1分钟左右，航向角融合我也没弄睁族冲出来，现在用陀螺仪Z轴转动滤掉漂移换算成角度。航向角计算你可以了解一下椭圆拟合或者椭球拟合。

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