安川机器人外部启动时序

一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）

1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）

2、安全端子台基板接线外引

（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。 

（2）安全端子基台实物图片

3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表

 二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）

1、通用IO基板插头外接

（1）电箱背板插头

（2）外接实物图

（3）机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）

机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输出入插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）

（4）连接器端子头

（5）外接端子实物图CN306

（6）外接端子实物图CN308

2、通用IO基板供电电源

（1）接线板端子

（2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V

3、通用IO基板CN306图

（1）CN306接线端子图

（2）CN306实物图

4、通用IO基板CN307

5、通用IO基板CN308

（1）CN308接线端子图

（2）CN308实物图

6、通用IO基板CN309

三、安川外部启动常用的信号及其接线图

1、安全端子台基板常用IO接线图

（1）外部急停接线图

外连接外部 *** 知大作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 

（2）暂停接线图

连接外部 *** 作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴 *** 作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

3）外部上电接线图

连接外部 *** 作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。

2、通用IO基板CN308专用IO接线图

3、通用IO基板CN306和CN309接线图

四、现场接线和 *** 作步骤

1、端子台实物接线图

（1）按钮实物接线

（2）端子台接线实物图

2、CN308专用实物接线图

 3、编写程序和设定为主程序

这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：

NOP       程序开始

*WHILE_T  无限循环标签*WHILE_T

SET B010 0 赋值B010=0

SUB P010 P010 把P010清零

*A    取料放料标签*A

MOVJ C00000 VJ=30.00  取料点上方点位

MOVL C00001 V=300.0   取料点

DOUT OT#(12) ON  机器人夹具信号

TIMER T=0.50     夹具动作延迟0.5秒

MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位

SFTON P010  开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准

MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位

MOVL C00004 V=300.0  放料点位

DOUT OT#(12) OFF  机器人夹具信号

TIMER T=0.50  夹具动作延迟0.5秒

MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位

SFTOF       关闭平移指令

MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位

ADD B010 1 计数器B010自加一

ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量

JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行

WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15

JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限竖信循环

END            程序结束

4、 *** 作步骤

（1）启动过程

    A：安川机器人设置主程序；

    B：安川机器人示教器打到外部运行模式

    C：按下安全基板伺服上电按钮；

    D：按下CN308选择主程序按钮；

    E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行

    F：每次执行完余猛轮四个产品，机器人wait di15；

（2）暂停和恢复启动

    A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态；

    B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；

（3）急停和恢复启动

    A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开；

    B：按下CN308报警/错误复位按钮；

    C：按下安全基板伺服上电按钮；

    D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。

您好！库卡可以通过多种方式导入其他设游冲备的程序。以下是几种常见的方法：

1. 通过USB接口导入程序：将程序文件保存在USB存储设备中，然后将USB设备插入到控制器的USB接口中，即可将程序导入到中。

2. 通过网络导入程序：将程序文件上传到控制器脊亩所在的网络中，然后通过控制器的网络接口将程序导入到中。

3. 通过外部设备导入程序：一些控制器支持通过外部设备（如笔记本电脑）连接到，然后将程序文件传输到中。

无论使用哪种方法，导入程序前需要确保程序文件格式正确，并且控制器与其他设备之间的连接正常。另外，还需樱磨森要注意程序文件的版本与控制器的兼容性。

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