基于移动小车驱动电机运转的C语言程序

一、当小车各模块电路接通时，运行小车程序，判断前方是否有障碍物；

若无障碍物，则向前行驶；

若有障碍物则判断障碍物时左边还是右边；

若障碍物是右边的，则控制小车向左转，反之，若障碍物时左边的，则小车向右转。

二、小车运动状态和轮子关系

三、Keil C51是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统。

1、打开Keil软件后，点击Project--New Project，可以新建一个工程。

2、点击后在出现的对话框中选择工程存在路径，单击保存，出现界面。在此界面上选择电路板上所用的单片机型号（如图所示），单击“确定”。

3、设置完成后，软件会提示是否将8051上电初始化程序添加入工程。这个一般选“否”。这样就建立好了一个空的51工程。

4、点击File--New，便建立了一个空的文本框。

5、到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意：如果是用C语言写的程序，则将文本保存成*.c。

6、将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边Project Workspace里的Source Group 1上右击，选择Add Files to Group ‟Source Group 1‟。在打开的对话框

中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。

7、下一步就开始编译刚输入进去的代码。接着，Keil会打出下面的提示：

0 Error(s), 0 Warning(s).

建立工程的时候，默认是不生成HEX文件的，得在编译做如下设置：

在Project Workspace里Target 1上右击，选择“Options for Target „Target 1”

。出现如图所示对话框，选择“Output”按图示，将箭头所指的多选框勾上，点“确定”。

现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成HEX文件。再利用下载软件，将HEX文件下载到单片机中进行调试。

四、小车程序如下：

汽车的驱动形式分为以下几种：

(1)发动机前置、后轮驱动。

(2)发动机前置、前轮驱动。

(3)发动机后置、后轮驱动。

(4)全轮驱动。

(1)发动机前置、后轮驱动：这种驱动形式主要应用在大、中型载货汽车上，但是在部分高级轿车及微型和轻型客货车上也有采用。它将发动机、离合器和变速器连成一个整体安装在汽车前部，而主减速器、差速器和半轴则安装在汽车后部的后桥壳中，两者之间通过万向传动轴相连。优点是前后轮的重量分配比较合理，可提高推动力；缺点是需要一根较长的传动轴，这不仅增加了重量，也影响了传动效率，而且在较滑的路面上行驶稳定性较差。

(2)发动机前置、前轮驱动：这种驱动形式主要用在轿车上，它将发动机、离合器、变速器、减速器及差速器等装配成十分紧凑的整体，安装在汽车前部。发动机可以纵向安装或横向安装，前轮具有转向和驱动两种功能。优点是传动系统布置最紧凑，使 *** 纵比较简单；省去很长的传动轴，减少了功率传递损失，也使车身重心降低，提高稳定性；后座安稳舒适、噪声小。缺点是最大牵引力不及后轮驱动，上坡时由于重量后移，前驱动轮的附着重量减小，而下坡时重量前移，使前轮负荷过重。由于前轮具有转向和驱动两种功能，所以结构复杂，造价较高。

(3)发动机后置、后轮驱动：这种驱动形式主要用在大、中型客车上，少数微型车和轿车也有采用。发动机、离合器和变速器都横置于驱动桥之后，驱动桥采用非独立悬架。优点是大、中型客车采用这种形式可使汽车总重员能较合理地分配到前后两桥上，前桥不易过载；可降低车身地板高度，便于乘客上下；能减少车厢内的噪声，提高车辆利用面积。缺点是由于发动机在汽车后部，使散热受到一定影响；因驾车人离发动机较远，难以根据发动机的响声判断工况；远距离 *** 纵，使 *** 纵杆件和管路等都比较复杂。

(4)全轮驱动：这种驱动形式主要用在越野车、特种车和军用车上，有的高级轿车和跑车为了提高牵引力和稳定性，采用了全时全驱。对于需要通过坏路或无路区域的越野车，为了充分利用所有车轮与地面之间的附着力，以得到尽可能大的抓地力，一般把全部车轮都做成驱动轮，其前桥既是转向桥又是驱动桥。为了将发动机传给变速器的动力分配给前后两驱动桥，在变速器后端增设了分动器，并相应地增设了从分动器通向前后驱动桥之间的万向传动轴。有些车型前驱动桥可根据路况需要， *** 纵分动挡杆接通或断开。优点是驱动力强劲，通过性能良好，稳定性提高。缺点是传动系统结构复杂，制造成本高。

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