怎么搭建模糊pid控制器双闭环直流调速

不知道你有什么问题要问，按你的想法制作模糊自适态迟应PID算法可以使用下面 *** 作方法来完成，e，帆正李ec在各自论域内模糊化，根据模糊规则，使用模糊推理建立三个表，分别用来查询Kp，Ki，Kd的变化量。模糊规则表的建立可以使用matlab模糊控制工具箱内的相关函数，或者自己编写模糊推理程清唤序，建立在线更改模糊规则和在线修改模糊控制表的程序。其实模糊PID还有一种算法，比较简洁，不需查表，不过计算量偏大，它未必满足直流调速系统实时性要求，它的模糊推理计算过程其实是RBF神经网络计算过程，详情可参阅有关智能控制教材。

试凑法是通过模拟或实际的闭环运行情况，观察系统的响应曲线，然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复试凑参数，以达到满意的响应，从而确定PID控制器中的三个调节参数。其中在实践中总结出如下的规律： ...

试凑法是通过模拟或实际的闭环运行情况，观察系统的响应曲线，然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复试凑参数，以达到满意的响应，从而确定PID控制器中的三个调节参数。其中在实践中总结出如下的规律：

(1)增大比例系数Kp一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使系统的稳定性变坏；

(2)增大积分时间TI一般有利于减小超调，减碧蠢腔小振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢；

(3)增大微分时间TD亦有利于加快系统的响应，减小振荡，使系统稳定性增加，但系统对干扰的抑制能力减弱，档森对扰动有较敏感的响应；另外，过大的微分系数也将使系统的稳定性变坏。

在试凑时，可以参考以上的一般规律，对参数的调整步骤为先比例，后积分，再微分，即：

(1)先整定比例部分：将比例系数KP由小调大，并观察相应的系统响应趋势，直到得到反映快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到允许范围之内，同时响应曲线已较令人满意，那只须用比例调节器即可，最优比例系数也由此确定。

(2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。整定时一般先置一个较大的积分时间系数TI,同时将第一步整定得到的比例系数KP缩小一些(比如取原来的80%)，然后减小积分时间系数使在保持系统较好的动态性能指标的基础上，系统的静差得到消除。在此过程中，可以根据响应曲线的变化趋势反复地改变比例系数KP和积分时间系数TI,从而实现满意的控制过程和整定参数。

(3)如果即使有比例积分控制器消除了偏差，但动态过程仍不尽满意，则可以加入微分环节，构成PID控制器。在整定时，可先置微分时间系数TD为零，在第二步整定的基础上，增大微分时间系数TD，同时相应地改变比例系数KP和积分时间系数TI，逐步试凑，以获得满意的调节效果和控制参数。

值得一提的是，PID三个参数可以悔衫互相补偿，即某一个参数的减小可由其他参数增大或减小来补偿。因此用不同的整定参数完全可以得到相同的控制效果，这也决定了PID控制器参数选取的非唯一性。另外，对无自平衡能力的对象，则不应包含积分环节，即只可用比例或比例微分控制器。在实时控制过程中，只要被控对象的主要性能指标达到了设计要求，就可以选定相应的控制器参数为最终参数。表1给出了常见的PID控制器参数的选择范围。

我有做好的课题（模拟电路）：

《直流电机调速系统调节器设计》

概述

一、设计任务

1.已知参数

2.设计要求指标

3.主要设计任务

二、系统结构设计

1.双闭环调速系统结构原理

2.整流电路初步选定

3.控制电路单元

三、系统各环节的数学模型

1.直流电动机（额定励磁）

2.可控硅触发、整流装置码罩

3.转速、电流反馈环节

4.转速、电流反馈滤波环节

四、双闭环调速系统的动态数学模型

五、电流调节器设计

1.电流调节器结构选择

2.电流调节器的参数设计

3.电流调节器的实现

4.电流环校验近似条件

六、转速调节器设计

1.电流环等效闭环传递函数

2.转速调节器结构选择

3.转速调节器参数的选择

4.转速调节器的实现

5.转速环校验近似条件

6.校验转速超调量

七、移相、触发环节数字化设计

1.问题的提出

2.原理框图的构成

3.逻辑电路原理图

4.同步信号

5.VCO振荡频率与触发相位的关系

6.移相、触发电路的实际构成

①同步信号形成电路

②压控振荡器

③脉冲整形电路

八、主电路元件选择

1.主回路整流装置

2.整流元件额定电流

九、脉冲变压器结构设计

十、结束语

先给你哗陪个“提纲”，将PID单元“数字”化（计算机编程）也就乱模蠢是你要的吧。

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