我们做51单片机寻迹小车，走直线的时候小车会左右扭，拐弯的时候有时又拐不过（速度慢时可以 ）求指教！

最有可能的是传感器的结构，除去软件算法上的问题不说，左右扭可能是你的红外传感器间距比较大，造成偏离路线较大时才能检测到，从而显得扭动较大。 拐不过来弯可能是因为你的传感器只是用的简单的左右各一个红外管，一旦车速过快，没来的及调节，使小车的传感器超出了循迹线，就再也无法调整过来了。

对于拐不过来弯的情况，建议增加传感器数目，比如左右各两个，这样可以检测更大范围的路面，使小车有更充分的时间调节方向。 或者就是想办法加快小车调节方向的时间，比如加大调整方向是的转弯速度。

黑标传感器循迹小车工作原理：传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态。

循迹小车的构成及用法

循迹小车可以分成三个部分组成，传感器部分，控制器部分，执行器部分。主要控制器部分，接受由传感器传输来的信息，进行判断后将控制信号发送给执行部分，通过传感器部分和执行部分的连接，编写程序来判断接收到的信息然后做出响应。

控制器部分接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统，来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分，传感器部分机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。

我也是初次做小车

上面的是我做玩后的一些见解

你这个可以这样

你的小车每到一个分岔口（“T”或者“十”型路口）就随机选择一个寻迹方向（路线），并且把第一个寻迹值保存起来（就是记住这次小车是往哪里走的，防止下次走重复的路）。

小车走下去会有2种情况：

1，小车此次走的路线正确 继续前走，值到下一个路口

2，小车走了一段路后没路了，又分为2种情况：

（1），小车走错路了，得退回去，这时候小车可以后退寻迹，直到返回分岔口，再重复上面过程（注意，此时小车选择路线时要和前面保存起来的值进行对比，不可以再走小车前面走过的错路了，并且还得把这次跑的方向保存，下面小车如果在这个点在此返回了，小车选择路线时就要排除上面2次的路线了，以此类推）

（2），小车到终点了，我看了你们的跑道情况，终点前面有2个断点，可以利用这个区分小车是到了终点还是跑错路了

程序可能有点复杂，祝你们成功

大家好！今天让小编来大家介绍下关于proteus仿真循迹小车程序的问题，以下是小编对此问题的归纳整理，让我们一起来看看吧。

文章目录列表:

1、如何使用Proteus做单片机仿真

2、怎么用proteus来仿真51

3、proteus仿真步骤是什么？

4、说有做循迹小车的proteus电路图和程序代码，发给我,速度。。。

一、如何使用Proteus做单片机仿真

打开软件界面如图，选择P进行元器件的摆放。如何使用Proteus做单片机仿真在这里可以通过元器件的名字进行检索。电容电阻等元器件只需要其相应的英文缩写即可。如何使用Proteus做单片机仿真89C52是单片机初学者的不错选择，在检索行输入89C52，可以看到元件库里出现了我们需要的芯片。如何使用Proteus做单片机仿真选中后就可将其拖入工程界面，可以自己选择合适的位置。如何使用Proteus做单片机仿真根据需要可以添加不同的功能，此处采用一个历程介绍程序的下载。如何使用Proteus做单片机仿真选中单片机，之后选中编辑属性选项。如何使用Proteus做单片机仿真Program Files 就是程序的路径，注意是HEX文件，所以再用编译软件编译完成后通过该步骤去加载对应的HEX文件即可。如何使用Proteus做单片机仿真加载程序完毕后，点击执行，即可看到单片机开始工作，液晶屏显示一行字符。如何使用Proteus做单片机仿真

二、怎么用proteus来仿真51

推荐于

先用keil编译生成hex文件，，，然后在proteus里画好电路图，，然后双击电路图中的单片机会出现一个对话框，然后把hex文件加载进去即可，，最后点左下角的运行按钮。这是51单片机最小系统

追问

请问你这个电路图要怎么才能画出来 我这都是英文的看不懂

追答

打开proteus，，在左上角的某个地方，会看到 P L 这样的图标，，然后点击P图标，，在关键字里输入要查找的元器件名，，右侧自动出现元器件 双击要选的器件，，关闭对话框，，然后在刚才 P L 图标下面点击器件，再讲鼠标移到屏幕中间，单击即可

追问

朋友不好意思再麻烦你帮我看一下 我那个软件安装完后按你的 *** 作点击P图标提示NO Libraries Found！是不是我在安装上有问题没装完

追答

是在不行重新下载一个看看

三、proteus仿真步骤是什么？

在PROTEUS中画好能用于仿真的线路图，即所用的元件都应有仿真模型。

编制相应的单片机程序，可以在PROTEUS中编译，也可以在相应的单片机开发平台中编译（不同厂家的单片机的开发平台不同）。

如在PROTEUS中编译，要在《“源程序”》“定义生成代码工具”中设定，不同的单片机设定不同，然后可以调入源程序；编译，把编译编译后的代码插入单片机中（在单片机属性中设定），接着就可以仿真，如果仿真结果不对，修改程序，重新编译、运行，直到正确为止。

如在单片机平台下编译，则进入单片机开发平台，编译正确后（指语法没问题），再到PROTEUS平台中把生成的代码调入，仿真运行。如果仿真有问题，回到单片机开发平台，重新编译，再进到PROTEUS中仿真，直到正确为止。

有时在仿真时可能会发现PROTEUS图有问题，就直接改图，直到正确为止。

四、说有做循迹小车的proteus电路图和程序代码，发给我,速度。。。

具体要求得跟我说说

我才能做

追问

用52单片机做的，能够实现一些基本功能就行了

追答

好的丘上说吧我id

以上就是小编对于proteus仿真循迹小车程序问题和相关问题的解答了，proteus仿真循迹小车程序的问题希望对你有用

AAFS：自适应照明系统主动前轮转向系统\x0d\AYC：主动偏航控制系统主动横摆控制系统\x0d\ASC：主动式稳定控制系统自动稳定和牵引力控制车轮打滑控制\x0d\ABS：防抱死制动系统\x0d\ASR：防滑系统\x0d\ASL：音量自动调节系统排档自动锁定装置\x0d\AUX：音频输入端口\x0d\ADS：自适应减振系统\x0d\ACC：自适应巡航控制系统车距感应式定速巡航控制系统\x0d\AWD：全时四轮驱动系统\x0d\ACD：主动中央差速器\x0d\AMT：电子自动变速箱电控机械式自动变速器\x0d\All-SpeedTCS:全速段牵引力控制系统\x0d\ACIS：电子控制进气流程系统丰田可变进气歧管系统\x0d\ABD：自动制动差速系统\x0d\AGF：亚洲吉利方程式国际公开赛\x0d\AUTO：自动切换四驱\x0d\ASC+T：自动稳定和牵引力控制系统\x0d\ABC：主动车身控制\x0d\AXCR：亚洲越野拉力赛\x0d\ARP：主动防侧翻保护\x0d\AFM：动态燃油管理系统\x0d\APEAL：新车满意度中国汽车性能、运行和设计调研\x0d\AT：自动变速器\x0d\Asianfestivalofspeed：亚洲赛车节\x0d\AOD：电子控制按需传动装置\x0d\AACN：全自动撞车通报系统\x0d\ARTS：智能安全气囊系统\x0d\AWS：后撞头颈保护系统\x0d\AIAC：奥迪国际广告大赛\x0d\AVS：适应式可变悬架系统\x0d\AudiAAA：奥迪认证轿车\x0d\ATA：防盗警报系统\x0d\ALS：自动车身平衡系统\x0d\ARS：防滑系统\x0d\ASPS：防潜滑保护系统\x0d\ASS：自适应座椅系统\x0d\AQS：空气质量系统\x0d\AVCS：主动气门控制系统\x0d\ASF：奥迪全铝车身框架结构\x0d\A-TRC：主动牵引力控制系统\x0d\AHC：油压式自动车高调整\x0d\AMG：快速换档自动变速箱\x0d\AHS2：“双模”完全混合动力系统\x0d\AI：人工智能换档控制\x0d\APRC：亚太汽车拉力锦标赛\x0d\ARTS：自适应限制保护技术系统\x0d\ACU：安全气囊系统控制单元\x0d\AP：恒时全轮驱动\x0d\AZ：接通式全轮驱动\x0d\ASM：动态稳定系统\x0d\AS：转向臂\x0d\APC：预喷量控制\x0d\ActiveLightFunction：主动灯光功能\x0d\ACE：高级兼容性设计\x0d\AudiSpaceFrame：奥迪全铝车身技术\x0d\AWC：全轮控制系统\x0d\ASTC：主动式稳定性和牵引力控制系统BBA：紧急制动辅助系统\x0d\BEST：欧盟生物乙醇推广项目\x0d\BrakeEnergyRegeneration：制动能量回收系统\x0d\BLIS：盲区信息系统\x0d\BAS：制动助力辅助装置\x0d\BRIDGESTONE：普利司通轮胎\x0d\Biometricimmobilizer：生物防盗系统\x0d\BCI：蓄电池国际协会国际电池大会\x0d\BAR：大气压\x0d\BDC：下止点\x0d\BBDC：北京奔驰-戴克汽车新工厂\x0d\B：水平对置式排列多缸发动机\x0d\BF：钢板d簧悬架\x0d\BCM：车身控制模块\x0d\BCS：博世汽车专业维修网络\x0d\BMBS：爆胎监测与制动系统\x0d\BFCEC：北京福田康明斯发动机有限公司\x0d\CCCS：智能定速巡航控制系统\x0d\CSI：中国售后服务满意度调研\x0d\CVVT：连续可调气门正时\x0d\CVT：无级变速器\x0d\CZIP：清洁区域内部组件\x0d\CCC：全国汽车场地锦标赛\x0d\CVTC：连续可变气门正时机构连续可变配气正时\x0d\CHAC：本田汽车（中国）有限公司\x0d\CAE：电脑辅助工程\x0d\CAM：电脑辅助制造\x0d\CBC：弯道制动控制系统转弯防滑系统\x0d\CNG：压缩天然气\x0d\CSC：全国汽车超级短道拉力赛\x0d\CDC：连续减振控制\x0d\C-NCAP：中国新车评价规程\x0d\CTIS：悍马中央轮胎充气系统\x0d\C1：超级赛车劲爆秀\x0d\CCA：冷启动电池\x0d\CRDI：电控直喷共轨柴油机高压共轨柴油直喷系统\x0d\CFK：碳纤维合成材料\x0d\ChildProtection：儿童保护\x0d\CPU：微处理器\x0d\CZ3：3门轿车\x0d\C3P技术：整合电脑、辅助设计、工程、制造数据库技术\x0d\CATS：连续调整循迹系统\x0d\CRV：紧凑休闲车\x0d\CUV：杂交车\x0d\CZT：增压车型\x0d\CTS：水温传感器\x0d\CKP：曲轴位置传感器\x0d\CC：巡航系统\x0d\CFD：计算流力仿真\x0d\CRC：全国汽车拉力锦标赛\x0d\CuprobrazeAlliance：铜硬钎焊技术联盟\x0d\CuprobrazeTechnology：铜硬钎焊技术\x0d\CCD：连续控制阻尼系统\x0d\Curbweight：汽车整备质量\x0d\Crossweight：汽车总质量\x0d\CKD：进口散件组装\x0d\DDSC：动态稳定控制系统\x0d\DSP：动态换档程序\x0d\DSTC：动态稳定和牵引力控制系统动态循迹稳定控制系统\x0d\DOHC：双顶置凸轮轴\x0d\DSG：双离合无级变速箱直接档位变速器\x0d\DCS：动态稳定系统\x0d\DUNLOP：邓禄普轮胎\x0d\DBW：电子油门\x0d\DSR：下坡速度控制系统\x0d\DATC：数位式防盗控制系统\x0d\DLS：差速器锁定系统\x0d\DSA：动态稳定辅助系统\x0d\DAC：下山辅助系统\x0d\DDC：动态驾驶控制程序\x0d\DIS：无分电器点火系统\x0d\DLI：丰田无分电器点火系统\x0d\DSC3：第三代动态稳定控制程序\x0d\DOD：随选排量\x0d\DynamicDrive：主动式稳定杆\x0d\D：共轨柴油发动机\x0d\DD：缸内直喷式柴油发动机缸内直喷式发动机（分层燃烧|均质燃烧）德迪戎式独立悬架后桥\x0d\DQL：双横向摆臂\x0d\DB：减振器支柱\x0d\DS：扭力杆\x0d\DelphiCommonRail：德尔福柴油共轨系统\x0d\DTC：动态牵引力控制系统\x0d\DHS：动态 *** 纵系统\x0d\DRL：白天行车灯\x0d\DoppelVanos：完全可变正时调节\x0d\DPF：柴油颗粒过滤器\x0d\EECT-I：智能电子控制自动变速系统\x0d\ESP：电子稳定系统\x0d\EBD：电子制动力分配系统\x0d\EDL：电子差速锁\x0d\EGR：废弃再循环系统\x0d\EFI：电子燃油喷射控制系统\x0d\EVA：紧急制动辅助系统\x0d\EPS：电子感应式动力转向电控转向助力系统\x0d\EHPS：电控液压动力转向\x0d\ECU：电控单元\x0d\EMS：发动机管理系统\x0d\ECC：电子气候控制\x0d\ETCS-I：智能电子节气门控制系统\x0d\EBA：电控辅助制动系统紧急制动辅助系统\x0d\ECM：防眩电子内后视镜电子控制组件（模块）\x0d\EEVC：欧洲车辆安全促进委员会\x0d\EPAS：电动助力转向\x0d\EMV：多功能显示 *** 控系统\x0d\EHPAS：电子液压动力辅助系统\x0d\ETC：路虎牵引力控制系统动力控制与弥补系统电子节流阀控制系统\x0d\ELSD：电子限滑差速锁\x0d\ECVT：无级自动变速器\x0d\ED：缸内直喷式汽油发动机\x0d\EM：多点喷射汽油发动机\x0d\ES：单点喷射汽油发动机\x0d\ESPPlus：增强型电子稳定程序\x0d\EPB：标准电子手刹电子停车制动系统\x0d\ESC：能量吸收式方向盘柱电子动态稳定程序\x0d\ETS：电子循迹支援系统\x0d\ECT：电子控制自动变速系统\x0d\EBD：电子制动力分配系统\x0d\EHB：电子液压制动装置\x0d\EGO：排气含氧量\x0d\EBCM：电子制动控制组件\x0d\EECS|EEC：电控发动机\x0d\ESA：电控点火装置\x0d\ENG：发动机\x0d\ECS：电子悬架\x0d\ECO：经济曲线\x0d\EVM：压力调节电磁阀\x0d\EVLV：变矩器锁止电磁阀\x0d\EPDE：流量调节电磁阀\x0d\ESPPlus：增强型电子稳定程序\x0d\EDS：电子差速锁\x0d\ERM：防侧倾系统\x0d\FFSI：汽油直喷发动机汽油分层直喷技术\x0d\FBS：衰减制动辅助\x0d\FPS：防火系统\x0d\FF：前置前驱\x0d\Four-C：连续调整底盘概念系统\x0d\Formula1：世界一级方程式锦标赛\x0d\FHI：富士重工\x0d\FR：前置后驱\x0d\FFS：福特折叠系统\x0d\FCV：燃料电池概念车\x0d\FrontImpact：正面碰撞\x0d\FAP：粒子过滤装置\x0d\FWD：前驱左右对称驱动总成\x0d\FRV：多功能休闲车\x0d\FIA：国际汽联\x0d\FI：前置纵向发动机\x0d\FQ：前置横向发动机\x0d\FB：d性支柱\x0d\Full-timeALL：全时四驱\x0d\GGPS：全球卫星定位系统\x0d\GOODYEAR：固特异轮胎\x0d\GT：世界超级跑车锦标赛\x0d\GDI：汽油直喷\x0d\GF：橡胶d簧悬架\x0d\GLOBALSMALLSTYLISHSALOON：全球小型时尚三厢车\x0d\HHPS：液压动力转向\x0d\HBA：可液压制动辅助\x0d\HDC：坡道缓降控制系统下坡控制系统\x0d\HRV：两厢掀背休闲车\x0d\HMI：人机交流系统\x0d\HSLA：高强度低合金钢\x0d\HSD：混合动力技术概念\x0d\HSA：起步辅助装置\x0d\HUD：抬头显示系统\x0d\HPI：汽油直喷发动机\x0d\HAC：上山辅助系统坡道起步控制系统\x0d\HC：碳氢化合物\x0d\Haldex：智能四轮全时四驱系统\x0d\HID：自动开闭双氙气大灯高强度远近光照明大灯\x0d\HI：后置纵向发动机\x0d\HQ：后置横向发动机\x0d\HP：液气悬架阻尼\x0d\HF：液压悬架\x0d\Hankook：韩泰轮胎\x0d\IICC：智能巡航控制系统\x0d\IAQS：内部空气质量系统\x0d\IDIS：智能驾驶信息系统\x0d\I-DSI：双火花塞点火\x0d\I-VTEC：可变气门配气相位和气门升程电子控制系统\x0d\InstantTraction：即时牵引控制\x0d\IntelligentLightSystem：智能照明系统\x0d\ITP：智能化热系统\x0d\IMES：电气系统智能管理\x0d\IIHS：美国高速公路安全保险协会\x0d\IntelliBeam：灯光高度自动调节\x0d\IFC：国际方程式冠军赛\x0d\IQS：美国新车质量调查\x0d\IMA：混合动力系统\x0d\ITS：智能交通系统\x0d\IASCA：汽车音响委员会\x0d\IDS：互动式驾驶系统\x0d\ILS：智能照明系统\x0d\ISC：怠速控制\x0d\IC：膨胀气帘\x0d\IDL：怠速触电\x0d\I-Drive：智能集成化 *** 作系统\x0d\ICM：点火控制模块\x0d\IntelligentLightSystem：智能灯光系统\x0d\ITARDA：日本交通事故综合分析中心\x0d\IVDC：交互式车身动态控制系统\x0d\J\x0d\K\x0d\LLSD：防滑差速度\x0d\LED：发光二极管\x0d\LOCK：锁止四驱\x0d\LPG：明仕单燃料车明仕双燃料车液化石油气\x0d\LDW：车道偏离警示系统\x0d\LDA：气动供油量调节装置\x0d\LVA：供气组件\x0d\LL：纵向摆臂\x0d\LF：空气d簧悬架\x0d\LowPressureSystem：低压系统\x0d\LATCH：儿童座椅固定系统\x0d\MMRC：主动电磁感应悬架系统\x0d\MPS：多功能轿车\x0d\MDS：多排量系统\x0d\MICHELIN：米其林轮胎\x0d\MSR：发动机阻力扭矩控制系统\x0d\MUV：多用途轿车\x0d\MSLA：中强度低合金钢\x0d\MMI：多媒体交互系统\x0d\MT：手动变速器\x0d\MPV：微型乘用厢型车\x0d\MBA：机械式制动助力器\x0d\MPW：都市多功能车\x0d\MAP：进气管绝对压力点火提前角控制脉谱图进气压力传感器空气流量计\x0d\MASR：发动机介入的牵引力控制\x0d\MAF：空气流量传感器\x0d\MTR：转速传感器\x0d\MIL：故障指示灯\x0d\Multi-Crossover：多功能跨界休旅车\x0d\Multitronic：多极子自动变速器\x0d\MI：中置纵向发动机\x0d\MQ：中置横向发动机\x0d\MA：机械增压\x0d\ML：多导向轴\x0d\MES：汽车制造执行系统\x0d\MIVEC：智能可变气门正时与升程控制系统\x0d\NNHTSA：美国高速公路安全管理局\x0d\NICS：可变进气歧管长度\x0d\NCAP：欧洲新车评估体系\x0d\Nivomat：车身自动水平调节系统电子液压调节系统\x0d\NOR：常规模式\x0d\NVH：噪音和振动减轻装置\x0d\NOS：氧化氮气增压系统\x0d\OOBD：车载自诊断系统\x0d\OHB：优化液压制动\x0d\OHV：顶置气门，侧置凸轮轴\x0d\OD档：超速档\x0d\OHC：顶置气门，上置凸轮轴\x0d\PPASM：保时捷主动悬架管理系统\x0d\PSM：保时捷稳定管理系统车身动态稳定控制系统联机\x0d\PTM：保时捷牵引力控制管理系统循迹控制管理系统\x0d\PRESAFE：预防性安全系统\x0d\PCC：人车沟通系统遥控系统\x0d\PODS：前排座椅乘坐感应系统\x0d\PCCB：保时捷陶瓷复合制动系统\x0d\PIM：专案信息管理系统\x0d\PATS：电子防盗系统\x0d\PDC：电子泊车距离控制器自动侦测停车引导系统驻车距离警示系统\x0d\PGM-FI：智能控制燃油喷射\x0d\PoleTest：圆柱碰撞\x0d\PedestrianImpactTest：行人碰撞\x0d\PTS：停车距离探测\x0d\PCV：曲轴箱强制通风\x0d\PCV阀：曲轴箱通风单向阀\x0d\PCM：动力控制模块保时捷通讯管理系统\x0d\PWR：动力模式\x0d\PSI：胎压\x0d\PD：泵喷嘴\x0d\PDCC：保时捷动态底盘控制系统\x0d\PAD：前排乘客侧安全气囊助手席安全气囊禁止\x0d\Part-time：兼时四驱\x0d\PEM：燃油泵电子模块\x0d\QQLT：检查机油液面高度、温度和品质的传感器(QualityLevelTemperature)\x0d\Quattro：全时四驱系统\x0d\QL：横向摆臂\x0d\QS：横向稳定杆\x0d\RRSC：防翻滚稳定系统\x0d\RAB：即时警报制动\x0d\ROM：防车身侧倾翻滚系统\x0d\RISE：强化安全碰撞\x0d\RSCA：翻滚感应气囊保护\x0d\RR：后置后驱\x0d\RFT：可缺气行驶轮胎\x0d\RSM：雷诺三星汽车公司\x0d\RDK：轮胎压力控制系统\x0d\RWD：后驱\x0d\RSS：道路感应系统\x0d\RC：蓄电池的储备容量\x0d\RayTracing：即时光线追踪技术\x0d\R：直列多缸排列发动机\x0d\RES：遥控启动键\x0d\Real-time：适时四驱\x0d\SSFS：灵活燃料技术\x0d\SAE：美国汽车工程师协会\x0d\SRS：安全气囊\x0d\SH-AWD：四轮驱动力自由控制系统\x0d\SMG：顺序手动变速器\x0d\SymmetricalAWD：左右对称全时四轮驱动系统\x0d\SBW：线控转向\x0d\STC：上海天马山赛车场\x0d\SIPS：侧撞安全保护系统\x0d\SUV：运动型多功能车\x0d\SBC：电子感应制动系统电子液压制动装置\x0d\Servotronic：随速转向助力系统\x0d\SAIC：上海汽车工业集团公司\x0d\SSUV：超级SUV\x0d\SSI：中国汽车销售满意度指数\x0d\SID：行车信息显示系统\x0d\SideImpact：侧面碰撞\x0d\STI：斯巴鲁国际技术部\x0d\SDSB：车门防撞钢梁\x0d\SLH：自动锁定车轴心\x0d\S-AWC：超级四轮控制系统\x0d\SSS：速度感应式转向系统\x0d\SVT：可变气门正时系统\x0d\SCR技术：选择性催化还原降解技术\x0d\SCCA：全美运动轿车俱乐部\x0d\SS4-11：超选四轮驱动\x0d\SPORT：运动曲线\x0d\SACHS：气液双筒式避震系统\x0d\SOHC：单顶置凸轮轴\x0d\SAHR：主动性头枕\x0d\SDI：自然吸气式超柴油发动机\x0d\ST：无级自动变速器\x0d\SL：斜置摆臂\x0d\SA：整体式车桥\x0d\SF：螺旋d簧悬架\x0d\S：盘式制动\x0d\SI：内通风盘式制动\x0d\SFI：连续多点燃油喷射发动机\x0d\SF\CD：汽油\柴油通用机油\x0d\SAV：运动型多功能车\x0d\SAIS：上海汽车信息产业投资有限公司\x0d\SUBARUBOXER：斯巴鲁水平对置发动机\x0d\TTCL：牵引力控制系统\x0d\TCS：循迹防滑系统\x0d\TRC：主动牵引力系统驱动防滑控制系统\x0d\TDI：轮胎故障监测器涡轮增压直喷柴油机\x0d\TSA：拖车稳定辅助\x0d\TPMS：轮胎压力报警系统胎压监测系统\x0d\TCPlus：增强型牵引力控制系统\x0d\TDO：扭力分配系统\x0d\TCU：自动变速箱的控制单元\x0d\TRACS：循迹控制系统\x0d\TDC：上止点\x0d\TBI：（化油器体的）节气门喷射\x0d\TPS：节气门体和节气门位置传感器丰田生产体系\x0d\TrafficNavigator：道路讯息告知系统\x0d\Tiptronic：手动换档程序\x0d\TFP：手控阀位置油压开关\x0d\TNR：噪音控制系统\x0d\Tiptronic：轻触子-自动变速器\x0d\TDI：Turbo直喷式柴油发动机\x0d\TA：turbo涡轮增压\x0d\T：鼓式制动\x0d\TCM：变速器控制单元\x0d\TSI：双增压\x0d\Turn-By-TurnNavigation：远程车辆诊断和逐向道路导航\x0d\THERMATIC：四区域自动恒温控制系统\x0d\UULEV：超低排放车辆\x0d\UAA：联合汽车俱乐部\x0d\VVDC：车辆动态控制系统\x0d\VTG：可变几何涡轮增压系统\x0d\VIN：车辆识别代码\x0d\VSA：车辆稳定性辅助装置动态稳定控制系统\x0d\VolvoSafetyCenter：沃尔沃安全中心\x0d\VSC：车辆稳定控制系统汽车防滑控制系统\x0d\VDIM：汽车动态综合管理系统\x0d\VTEC：可变气门正时及升程电子控制系统\x0d\VCM：可变气缸系统\x0d\VVT-I：智能可变正时系统进出气门双向正式智能可变系统\x0d\VICS：可变惯性进气系统\x0d\VGRS：可变齿比转向系统\x0d\VSES：动态稳定系统\x0d\VariableTurbineGeometry：可变几何涡轮增压系统\x0d\VIS：可变进气歧管系统\x0d\VCU：黏性耦合差速器\x0d\VDS：汽车可靠性调查\x0d\VCC：多元化概念车\x0d\VTI-S：侧安全气帘\x0d\VVT：内置可变气门正时系统\x0d\VDI阀：可变动态进气阀\x0d\VGIS：可变进气歧管系统\x0d\VTD：可变扭矩分配系统\x0d\VE：容积效率\x0d\Valvetronic：无级可变电子气门控制完全可变气门控制机构\x0d\VSS：车速传感器\x0d\VGT：可变截面涡轮增压系统\x0d\V：V型气缸排列发动机\x0d\VL：复合稳定杆式悬架后桥\x0d\VTCS：可变涡轮控制系统\x0d\VAD：可变进气道系统\x0d\VANOS：凸轮轴无级调节技术\x0d\WWRC：世界汽车拉力锦标赛\x0d\WHIPS：头颈部安全保护系统防暴冲系统\x0d\WelcomingLight：自动迎宾照明系统\x0d\WTCC：世界房车锦标赛\x0d\WOT：节气门全开\x0d\WA：汪克尔转

可以的，但是需要你会写程序。

1 小车控制及驱动单元的选择 此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，在这里用台湾凌阳公司的SPCE061A单片机来做小车的控制单元。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。 2 小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过15cm。对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。 （1）自制红外探头电路如图1所示，红外光的发送接收选用型号为ST168的对管。当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器输出为低电平；当小车行驶到黑色引导线时，红外线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过红外线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑色引导线吸收了，表明小车处在黑色的引导线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。此种方法简单，价格便宜，灵敏度可调，但是容易受到周围环境的影响，特别是在图1较强的日光灯下，对检测到的信号有一定的影响。 （2）集成式红外探头可以采用型号为E3F－DS10C4集成断续式光电开关探测器，它具有简单、可靠的工作性能，只要调节探头上的一个旋钮就可以控制探头的灵敏度。该探头输出端只有三根线（电源线、地线、信号线），只要将信号线接在单片机的I/O口，然后不停地对该I/O口进行扫描检测，当其为高电平时则检测到白纸，当为低电平时则检测到黑线。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。其缺点则是体积比较大，占用了小车有限的空间。 3红外探头的安装 在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这4个红外探头的具体位置如图2所示。图中循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。其中InfraredMR与InfraredML 为第一级方向控制传感器，InfraredSR 与InfraredSL 为第二级方向控制传感器。小车行走时，始终保持黑线（如图2 中所示的行走轨迹黑线）在InfraredMR和InfraredML这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级探测器一旦探测到有黑线，单片机就会按照预先编定的程序发送指令给小车的控 制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。可以看出，第二级方向探测器实际是第一级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。 4软件控制 其程序控制框图如图3。小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序（switch）,先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果InfraredML(左面第一级传感器)或者InfraredSL(左面第二级传感器)探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是InfraredMR(右面第一级传感 器)或InfraredSR(右面第二级传感器)探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。 由于第二级方向控制为第一级的后备，则两个等级间的转向力度必须相互配合。 电动循迹小车设计1 小车控制及驱动单元的选择 此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，在这里用台湾凌阳公司的SPCE061A单片机来做小车的控制单元。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。 2 小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过15cm。对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。 （1）自制红外探头电路如图1所示，红外光的发送接收选用型号为ST168的对管。当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器输出为低电平；当小车行驶到黑色引导线时，红外线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过红外线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑色引导线吸收了，表明小车处在黑色的引导线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。此种方法简单，价格便宜，灵敏度可调，但是容易受到周围环境的影响，特别是在图1较强的日光灯下，对检测到的信号有一定的影响。 （2）集成式红外探头可以采用型号为E3F－DS10C4集成断续式光电开关探测器，它具有简单、可靠的工作性能，只要调节探头上的一个旋钮就可以控制探头的灵敏度。该探头输出端只有三根线（电源线、地线、信号线），只要将信号线接在单片机的I/O口，然后不停地对该I/O口进行扫描检测，当其为高电平时则检测到白纸，当为低电平时则检测到黑线。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。其缺点则是体积比较大，占用了小车有限的空间。 3红外探头的安装 在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这4个红外探头的具体位置如图2所示。图中循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。其中InfraredMR与InfraredML 为第一级方向控制传感器，InfraredSR 与InfraredSL 为第二级方向控制传感器。小车行走时，始终保持黑线（如图2 中所示的行走轨迹黑线）在InfraredMR和InfraredML这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级探测器一旦探测到有黑线，单片机就会按照预先编定的程序发送指令给小车的控 制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。可以看出，第二级方向探测器实际是第一级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。 4软件控制 其程序控制框图如图3。小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序（switch）,先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果InfraredML(左面第一级传感器)或者InfraredSL(左面第二级传感器)探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是InfraredMR(右面第一级传感 器)或InfraredSR(右面第二级传感器)探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。 由于第二级方向控制为第一级的后备，则两个等级间的转向力度必须相互配合。第二级通常是在超出第一级的控制范围的情况下发生作用，它也是最后一层保护，所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于第一级，即level2>level1(level1、level2为小车转向力度，其大小通过改变单片机输出的占空比的大小来改变)，具体数值在实地实验中得到。根据上面所讲述的方法，我们可以较容易地做出按照一定轨迹行走的智能电动小车。但是按照该方法行走的小车如果是走直线，有可能会是蛇形前进。为了使小车能够按轨迹行走的更流畅，可以在软件编程时运用一些简单的算法。例如，在对小车进行纠偏时，适当提前停止纠偏，而不要等到小车完全不偏时再停止，以防止小车的过冲。 第二级通常是在超出第一级的控制范围的情况下发生作用，它也是最后一层保护，所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于第一级，即level2>level1(level1、level2为小车转向力度，其大小通过改变单片机输出的占空比的大小来改变)，具体数值在实地实验中得到。 根据上面所讲述的方法，我们可以较容易地做出按照一定轨迹行走的智能电动小车。但是按照该方法行走的小车如果是走直线，有可能会是蛇形前进。为了使小车能够按轨迹行走的更流畅，可以在软件编程时运用一些简单的算法。例如，在对小车进行纠偏时，适当提前停止纠偏，而不要等到小车完全不偏时再停止，以防止小车的过冲

小车循迹时出现抖动，可能是由于灰度传感器信号的不稳定性引起的。具体可能的原因如下：

1 灰度传感器本身的性能问题：如果灰度传感器的信号稳定性不高，可能会导致小车循迹时出现抖动。可以尝试更换品质更好的传感器。

2 灰度传感器与地面的接触问题：当灰度传感器与地面的接触不稳定或传感器与地面间隙不一致时，可能会导致小车循迹时出现抖动。这种情况可以通过调整传感器与地面的接触方式或增加传感器数量来改善。

3 程序算法问题：小车循迹程序算法可能存在设计不合理或者代码实现有误的问题，导致抖动现象的出现。可以针对算法进行优化或者修改相应的代码，使得程序运行更加稳定。

4 小车本身的问题：如果小车制作或者装配存在问题，如机械结构不稳定或者电路接触不良，也可能导致循迹时出现抖动。这种情况需要细致检查和调试小车结构和电路，及时解决问题。

针对上述问题，需要结合具体情况进行诊断和解决，确保灰度传感器循迹小车的正常运行。

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