旋转高频电压注入法误差信号经过pid调节成负载转矩，怎么解释

看看我以前回答过的一个问题，或许有帮助。

所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。

记住两句话：

1、PID是经典控制（使用年代久远）

2、PID是误差控制（）

对液压泵转速进行控制还要：

1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。

PID怎么对误差控制，听我细细道来：

所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。

该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki误差积分+Kd误差微分。

Kpe + Ki∫edt + Kd（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）

上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。

从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kpe=0；Kd（de/dt）=0；而Ki∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。

总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。

评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。

所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）

所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）

所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）

对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值

要求“准”的话，可以增大Ki值

要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动

仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。

如果太“快”，可能导致不“稳”；

如果太“稳”，可能导致不“快”；

只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；

所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。

调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法”

仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法”

“试凑法”设置PID参数的建议步骤：

1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；

2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；

3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；

4、在该Kp值的基础上减少10%；

5、把Ki值从0开始慢慢增大；

6、当压力开始波动，停止增大Ki值；

7、在该Ki值的基础上减少10%；

8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；

高频注入法分为旋转高频电压信号注入法和脉振高频电压信号注入法。前者适合凸极性强的内嵌式电机，后者对凸极性要求不严格，也适合表贴式电机。

脉振高频注入法利用电机的磁饱和效应，通过向D轴注入高频电压使D轴电感发生变化，从而利用饱和凸极提取转子位置信息。

把对象生成放在了XML里定义，所以换一个实现子类将会变成很简单（一般这样的对象都是实现于某种接口的），只要修改XML就可以。这样甚至可以实现对象的热插拨。

依赖注入：

依赖注入就是Spring设计思想中重要的一部分,它是指Ioc或DI,是一个重要的面向对象编程的法则来削减计算机程序的耦合问题控制反转还有一个名字叫做依赖注入（DependencyInjection）简称DI

IoC亦称为“依赖倒置原理”("DependencyInversionPrinciple")。差不多所有框架都使用了“倒置注入(Fowler2004)技巧，这可说是IoC原理的一项应用。SmallTalk，C++,Java或各种NET语言等面向对象程序语言的程序员已使用了这些原理。

应用控制反转，对象在被创建的时候，由一个调控系统内所有对象的外界实体，将其所依赖的对象的引用，传递给它。也可以说，依赖被注入到对象中。所以，控制反转是，关于一个对象如何获取他所依赖的对象的引用，这个责任的反转。

依赖注入(DependencyInjection)和控制反转(InversionofControl)是同一个概念。具体含义是:当某个角色(可能是一个Java实例，调用者)需要另一个角色(另一个Java实例，被调用者)的协助时，在传统的程序设计过程中，通常由调用者来创建被调用者的实例。但在Spring里，创建被调用者的工作不再由调用者来完成，因此称为控制反转;创建被调用者实例的工作通常由Spring容器来完成，然后注入调用者，因此也称为依赖注入。

不管是依赖注入，还是控制反转，都说明Spring采用动态、灵活的方式来管理各种对象。对象与对象之间的具体实现互相透明。在理解依赖注入之前，看如下这个问题在各种社会形态里如何解决:一个人(Java实例，调用者)需要一把斧子(Java实例，被调用者)。

(1)原始社会里，几乎没有社会分工。需要斧子的人(调用者)只能自己去磨一把斧子(被调用者)。对应的情形为:Java程序里的调用者自己创建被调用者。

(2)进入工业社会，工厂出现。斧子不再由普通人完成，而在工厂里被生产出来，此时需要斧子的人(调用者)找到工厂，购买斧子，无须关心斧子的制造过程。对应Java程序的简单工厂的设计模式。

(3)进入“按需分配”社会，需要斧子的人不需要找到工厂，坐在家里发出一个简单指令:需要斧子。斧子就自然出现在他面前。对应Spring的依赖注入。

第一种情况下，Java实例的调用者创建被调用的Java实例，必然要求被调用的Java类出现在调用者的代码里。无法实现二者之间的松耦合。

第二种情况下，调用者无须关心被调用者具体实现过程，只需要找到符合某种标准(接口)的实例，即可使用。此时调用的代码面向接口编程，可以让调用者和被调用者解耦，这也是工厂模式大量使用的原因。但调用者需要自己定位工厂，调用者与特定工厂耦合在一起。

第三种情况下，调用者无须自己定位工厂，程序运行到需要被调用者时，系统自动提供被调用者实例。事实上，调用者和被调用者都处于Spring的管理下，二者之间的依赖关系由Spring提供。

所谓依赖注入，是指程序运行过程中，如果需要调用另一个对象协助时，无须在代码中创建被调用者，而是依赖于外部的注入。Spring的依赖注入对调用者和被调用者几乎没有任何要求，完全支持对POJO之间依赖关系的管理。

依赖注入通常有两种:

1、设值注入。

2、构造注入。

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