自动控制理论，不会这个题目，答案看不懂，求讲解

求稳态误差有两种办法，一种是写出误差E(s)在输入R(s)作用下的传递函数，然后乘以s,然后求s趋于0时的极限就是稳态误差。

用这种方法先由梅森增益公式写出 E(s)/R(s)=1/(1+10K1/(01s+1)/(02s+1)/(05s+1)),因为R(s)=1/s,所以sE(s)=1/(1+10K1/(01s+1)/(02s+1)/(05s+1)),当s趋于0时，sE(s) 的极限值为1/(1+10k1), 当K1=1时，稳态误差为 0090909090909091。这是第一种方法，是书上写的。

第二种方法是用简便方法，因为系统开环传递函数G(s)H(s)为10K1/(01s+1)/(02s+1)/(05s+1)没有1/s项，所以是0型系统，ess=1/(1+Kp),而Kp就是10K1,所以结果就是你答案那样，这也是书上写的，记下来就行了，要想理解只有再好好看书。

第二题，由扰动误差的定义和梅森增益公式：En(s)=-Rn(s)=(-10/(01s+1)/(02s+1)/(05s+1))/(1+10K1/(01s+1)/(02s+1)/(05s+1))

sE(s)在s趋于0的极限为(-10)/(1+10K1)

假设sE(s)=0099,解得K=10001,再代入En(s)=-1000/(s^3 + 17s^2 + 80s + 10100)用劳斯判据判断出这个不是稳定的，也可以用matlab的roots([1 17 80 10100])求根，结果中有右半平面的根，所以是不稳定的，变到时域就是说误差越来越大，根本就没有稳态误差，所以就不存在这样一个K1值

稳态误差就是误差 e(t) 当 t 趋向于无穷时的值。设 e(t) 的拉普拉斯变换为 E(s)，拉普拉斯变换终值定理的内容就是 e(t) 当 t 趋向于无穷是的值等于 sE(s) 当 s 趋近于 0 时的值。也就是稳态误差值ess等于 sE(s)，在 s 趋近于0时的值。 扩展资料 e(t)代表误差；

ess=lime(t)是t在趋于无穷的'时候ess的值，既是稳态的误差；

很多情况下，e(t)不好求，所以用E(s)求，这里用到了拉氏变换的终值定理；如果这个不懂建议参考信号与系统书中的内容，里面比较详细，毕竟这个也不是一句话说的清楚的。

在ess=limsE(s)中当t趋于无穷的时候，s是趋于0的；

其实你也不用管他，直接用就好了。

先算出幅频特性A（ω）=|G(ω)|(幅度的绝对值)，再利用实频特性P(ω)=A（ω）cosφ（ω）算出稳态误差。

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