ABB机器人外部硬件按钮有哪些

左边为自动档位（程序自动运行时选用），中间为手动档位（手动 *** 纵调试程序时选用），右边为手动 100%速度档位（此档位不能手动 *** 纵）。

自上往下按钮：上四个按钮为辅助按键，_选择机械单元。_切换运动模式按钮，线性/重定位切换，切换关节运动模式按钮，1到3和4到6关节切换，切换到增量运动模式_JStepBACKWARD（步退）按钮。使程序后退一步的指令。_KSTART（启动）按钮。开始执行程序。LStepFORWARD（步进）按钮。使程序前进一步的指令。_MSTOP（停止）按钮。停止程序执行。

电源开关，急停，电机上电，钥匙开关，控制柜和机器人本体接线，运输吊运。

关于例行程序的问题涉及到ABB机器人的RAPID编程语言，不是一两天能理解和明白的。\x0d\ \x0d\大概说一下，首先例行程序可以理解为子程序，一般程序的构架就是在主程序中调用各个子程序来完成编程者需要完成的功能。\x0d\在一个TASK中有多个模块，模块中可以有很多例行程序，但是必须有一个例行程序是这个TASK中的主程序

建立一个简单的搬运工作站需要至少建立以下几个程序：

1 主程序：控制机器人执行整个工作站的任务，包括搬运物品、放置物品等。

2 运动程序：控制机器人的运动轨迹，保证机器人能够准确地搬运物品。

3 视觉程序：利用机器人自带的视觉系统，探测工作站中的物品，识别并定位它们。

4 输入输出程序：与工作站中的其他设备进行通信，接收搬运任务信息，并将任务执行结果反馈给其他设备。

5 报警程序：在机器人执行任务时，如果发生异常情况（如碰撞、 *** 作超时等），能够及时发出警报并停止机器人运动，确保工作站的安全和稳定。

abb变频器acs510滤波功能

ABB510变频器中的10-99

在控制盘上有10-99组参数，看了半天的说明书都搞不明白各组参数的作用和功能

提问者：网友 | 2017-09-03

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回答者：网友2017-12-01

ACS510完整参数描述Group 99：启动数据此参数组专门用于配置：1、设置变频器。2、输入电机数据。Group 01：运行数据这组参数包括了变频器装置的运行数据，包括实际信号。实际信号由变频器装置测量或通过计算获得，且不能由用户设置。Group 03：现场总线实际信号这组参数监控现场总线通讯。Group 04：故障记录这组参数存储了变频器最近报告的故障记录。Group 10：输入指令这组参数所含内容：1、定义用于控制启停，方向的外部控制源（外部1和外部2）。2、电机方向锁定或允许电机正反转。Group 11：给定选择这组参数定义了：1、变频器如何选择控制源。2、给定1和给定2的来源和性质。Group 12：恒速运行这组参数定义了一组恒速。总体如下：可编程设定7个恒速。恒速值必须为正数。在下列情况下，恒速选择将被忽略：--正在使用过程PID控制，或者--传动处于本地控制模式，或者--PFC控制被激活。Group 13：模拟输入这组参数定义了模拟输入的限幅值和滤波时间。Group 14：继电器输出这组参数定义了每个输出继电器动作的条件。Group 15：模拟输出这组信号定义了变频器的模拟输出（电流信号）。模拟输出可以是：运行数据组（Group 01）里的任何参数。输出电流值可通过编程限定最大最小值。通过定义源参数的最大最小值对信号进行比例换算或反置。如果赋值高限小于赋值底限，这意味着，模拟输出被反置。所有模拟输出信号都被滤波。Group 16：系统控制这组参数定义了系列系统控制参数，如锁定、复位和使能控制等。Group 17：超越模式这组参数定义了超越模式的激活信号、超越模式运行频率、保护密码以及怎么使能超越模式。Group 20：限幅这组参数对电机的频率、电流等做出最大和最小限定。Group 21：起动/停止这组参数定义了电机起动和停止的方式。ACS510支持多种起动和停止方式。Group 22：加速/减速这组参数设定了加速减速积分曲线的斜率。积分曲线按对来设定，一条设定加速斜率，一条设定减速斜率。同时可以通过一个数字输入口在两对积分曲线间进行切换。Group 25：危险频率这组参数设定了三组危险速度范围，变频器在运行时将跨过这些速度段。Group 26：电机控制Group 30：故障功能这组参数定义了变频器可能认知的故障情况，以及变频器监测到这些故障后应有的反应。Group 31：自动复位这组参数定义了制动复位的条件。变频器监测到某些特定的故障后，经过一段延时时间后，能重新起动。自动复位的时间间隔和复位次数均可自由选择，也可以对不同的故障选择自动复位。Group 32：监控器这组参数定义了监控器功能，可以用来监控组01，即运行数据中的三个运行信号。监控器监控某个参数并当该值超过限定值后使继电器动作。使用参数组14：继电器输出，定义为参数越过高限或低限时吸合。Group 33：信息通过这组参数可以读取到变频器当前程序信息：版本和测试日期。Group 34：控制盘显示这组参数定义当控制盘在输出模式时，控制盘显示的内容（中间部分）。Group 35：电机温度这组参数定义了通过温度传感器对电机过温故障的检测和报告。Group 37：用户可调节负载曲线这组新参数定义了用户可调节负载曲线（电机转矩对应于频率的函数）的监视功能。Group 40：过程PID设置1这组参数定义了过程PID调节器（PID1）的一套参数设置。Group 41：PID控制2这组参数是PID参数组2。Group 42：外部/修正PID本组定义了第二个PID调节器（PID2）使用的参数，即外部/修正PID。Group 51：外部通讯模块这组参数定义外部总线通讯适配器模块所需的变量。Group 53：内置通讯协议这组参数定义了内置现场总线（EFB）通讯协议的变量。Group 81：PFC控制这组参数定义了一种交替式风机-水泵（PFC）控制模式。Group 98：可选件这组参数用来设置可选件。

1、在机器人主菜单中打开HotEdit。

2、进入后选择调用点位所在的程序模块。

3、选择调用点位所在的例行程序。

4、点击例行程序名上的箭头可以将整个例行程序内的点位。

5、选择自己想要的调节模式，坐标系，与增量。

6、调节后点击应用可以将修改的补偿值写入机器人内存，写入内存后就可以运行机器人程序查看修改效果。ABB机器人全球ABB机器人数量超过100，000台，1974年1979年1983年1986年1991年1998年1998年2001年2002年世界上第一台工业机器人诞生。

在ABB机器人编程中，使用PROCCALL指令调用子程序时，子程序名称的格式应该是由一个字母和若干个数字组成的，例如：P1、P123等。

具体来说，子程序名称应该满足以下要求：

子程序名称首字母必须为字母P。

子程序名称可以包含若干个数字，例如P1、P123等。

子程序名称不能包含其他字符，例如空格、标点符号等。

所以，如果你使用PROCCALL指令调用子程序时，子程序名称的格式应该符合以上要求，否则可能会导致编译错误。

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