carsin中创建相邻车道车辆插入场景设置

在carsim自带的ADAS的例程中进行修改，首先选择ADAS—>ACC,5-Lane Road,3 Lanes Fwd Traffic,如下图1所示：

                                                      图1

将图2中的Miscellaneous:Generic Grop 复制一份重新命名为ACC cut-ins,如图2 所示：

 

                                                      图2

点击进入ACC cut-ins,主要修改了link 2，link 3和link 7， 如图3所示：

                                                                             图3

首先link1 选择Multiple Objects来创建被控车辆车道的环境车辆，可以设置该车道环境车辆的速度和位置

link2选择Multiple Objects来创建被控车辆左侧环境车辆的，可以设置左侧车道环境车辆的速度和位置

Link3选择Multiple Objects来创建被控车辆右侧环境车辆的，可以设置右侧车道环境车辆的速度和位置

由于设置的是右侧车辆行驶5秒钟后以90km/h的速度插入被控车辆的前方。

因此在link 3中进行相关设置，设置参数如下图4所示：

                                                                             图4 

link7中右侧车辆是使用的行驶路径跟踪器实现换道路径，换道路径曲线如图5所示，图5中的X Axis，Y Axis 是通过设定具体数值实现的，X Axis和Y Axis 可以通过下列链接获取excel 表格，然后复制粘贴生成，然后点击右下角的 View Plot，就可生成图5中的的换道路径曲线

Carsim设计智能驾驶场景车辆换道路径设计、车辆插入路径设计-数据集文档类资源-CSDN下载

                                                                             图5

最后点击下图6中的Run Math Model 和 Video,即可实现右侧车道行驶5秒钟换道的场景。

                                                                                     图6