- 摘要
- 实现
本文提供了一种获取IntelRealSense d435i相机内参的方法。
实现#include#include using namespace std; using namespace rs2; int main() { pipeline pipe; frameset frames; config cfg; //cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30); cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30); pipe.start(cfg); for (int i = 1; i < 20; i++)pipe.wait_for_frames(); frames = pipe.wait_for_frames(); auto color= frames.get_color_frame(); //auto depth = frames.get_depth_frame(); stream_profile color_profile = color.get_profile(); //stream_profile depth_profile = depth.get_profile(); auto rvsprofile = video_stream_profile(color_profile); //auto dvsprofile = video_stream_profile(depth_profile); rs2_intrinsics a = rvsprofile.get_intrinsics(); //rs2_intrinsics a = dvsprofile.get_intrinsics(); cout << "fx:t" << a.fx << endl; cout << "fy:t" << a.fy << endl; cout << "ppx:t" << a.ppx << endl; cout << "ppy:t" << a.ppy << endl; return 0; }
提示1:代码时之前找到之后改的,但是现在找不到原链接了,这里只是记录一下,如果侵权请联系我删除。
提示2:不同分辨率和传感器可以通过cfg调整。
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