求最简单的51单片机智能循迹小车原理图以及程序以及制作过程，不胜感激！！

简单的写的话不会区别偏离黑线距离远近的，复杂点儿的话会分区编程，简单版如下：

void turn_left()

{

P10 = 0; //左前轮

P11 = 1; //右前轮

P12 = 0; //左后轮

P13 = 1; //右后轮

}

unsigned char judge()

{

switch(P2 & 0x)

case 0x:

{

break;

}

return 某变量（用于选择拐弯方向程序）

}

转弯比较简单，就是一个轮转，另一个不转达到转弯目的，你也可以用速度高低来控制，自己DIY就行。

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别想那么复杂。

首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。

然后，既然是普通开关，写代码时只需要位声明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单片机都不用设置gpio。

最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。

完整的程序没有了，主要是方法，能巡迹，说明硬件没有问题，现在主要是软件算法的问题，建议可以分步实现，找出各个段时检测到数据与巡迹时有什么不同，可以用示波器来看波形什么。随后软件根据不同点来编写程序，就可以实现全部功能。如果波形等没有差异，就要从检测方法入手了。程序是解决不了的。

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