openVINS的评估

(1)安装评估需要的环境

如果您想使用 matplotlib-cpp 的绘图实用程序包装器直接通过在 ov_eval 中运行 cpp 代码来生成绘图，您需要确保您安装了有效的 Python 2.7 或 3 matplotlib。 在 ubuntu 16.04 上，您可以执行以下命令来处理您需要的一切。 如果您无法正确链接，请确保您可以从 Python 正常调用它（即您的 Python 环境没有损坏）。 如果它被破坏，您可以通过将 -DDISABLE_MATPLOTLIB=ON 参数传递给您的 catkin 构建来禁用此可视化。 此外，如果您希望记录节点的 CPU 和内存使用情况，则需要安装 psutil 库。

安装matplotlib

pip install matplotlib

先查看版本

python --version

我是Python 2.7.17 执行下列语句

sudo apt-get install python2.7-dev python-matplotlib python-numpy python-psutil # for python2 systems

如果是python3就换一个语句

cd ~/workspace/catkin_ws_ov
catkin build -DDISABLE_MATPLOTLIB=OFF

则评估工具安装完成。

（2）打开轨迹

1实验轨迹在/home/aiko/workspace/catkin_ws_ov/src/open_vins/ov_eval/example

名字为 stamped_traj_estimate.txt

2真实值在 /home/aiko/workspace/catkin_ws_ov/src/open_vins/ov_data/euroc_mav

选取对应文件

（3）轨迹测评