CartesianPlanner 复现

文章目录

• • 1. 安装运行
  • 2. 结果

• 参考： github：CartesianPlanner
• 感谢作者，也是一个学院的师兄了

1. 安装运行

照着作者的说明即可：主要是 Ipopt 和 Casadi

照着我这个脚本安装也行：

• 非线性求解器 Casadi (c++使用例子)

roslaunch cartesian_planner pedestrian_test.launch

运行的话，给个起点和终点就好了

简单试了一下，求解不是很快，也会有失败的情况

2. 结果