matlab机械臂五次多项式仿真出错

1.六自由度机械臂逆解仿真

内容简介：

六自由度机械臂逆运动学仿真，通过给定圆形轨迹，实时求解机械臂各个关节角度，再通过正运动学计算末端位置，绘制给定圆形轨迹和机械臂末端轨迹，若轨迹重合则解算正确。机器人仿真指导，代码定制见文末。

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2. 小车(移动机器人)仿真平台

内容简介：

(1)以等腰三角形表示一个小车，三角形顶点指向为小车的朝向，即前进方向。如下图所示，那么我们只要求用三角形表示；

(2)可以在窗口输入给定的线速度和角速度以驱动小车的运动，它们可以是时间序列数据，也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数。

(3)两个按钮，一个执行小车驱动任务并动态绘制小车的运动轨迹，一个退出仿真平台。

(4)利用快捷菜单，对所得轨迹曲线进行设置；

(5)界面以"小车仿真"为名，溢出默认的菜单，自定义一级菜单"数据"

(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。

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3.轨迹规划

内容简介：

六自由度机器人关节空间轨迹规划，包含

(1)多项式轨迹规划，含位置、速度、加速度

(2)贝塞尔曲线轨迹规划，含位置，速度，加速度

(3)5-3-5形式的多项式-贝塞尔-多项式轨迹拼接，含位置、速度、加速度

(4)机器人仿真指导，代码定制见文末。

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4. 六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真

内容简介：

主要介绍六自由机械臂的逆运动学通用解法，包含机械臂的多解分析，运动空间分析，奇异值分性等内容，对掌握机器人运动学来说是最佳实践项目。机器人仿真指导，代码定制见文末。

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5. 机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真

内容简介：

(1)由matlab 进行关节角度解算，Vrep进行关节角度接收和运动仿真；

(2)机械臂运动轨迹包括圆、直线，首先在某处规划直线或圆弧，由于机器人初始位姿与规划轨迹的位姿起点存在差异，这之间采用多项式拟合的方式，对关节空间进行点到点的轨迹规划；

(3)matlab 绘图包括机械臂的运动轨迹、各关节的速度、位置随时间的变化；

(4)matlab和Vrep独立,matlab可独立完成仿真；

(5)解析法计算关节角度；

(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。

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6. 粒子群轨迹规划

内容简介：

3-5-3形式的多项式轨迹规划，采用粒子群算法获得耗时最短的轨迹。机器人仿真指导，代码定制见文末。

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7. 样条曲线轨迹规划

内容简介：

采用样条差值算法对圆弧轨迹进行差值，该算法是进行连续轨迹规划的入门算法，可扩展至任意轨迹的规划。机器人仿真指导，代码定制见文末。

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8. 人形机器人控制仿真

内容简介：

人形(双足)机器人控制matlab 仿真，包含：

(1)机器人足端的轨迹规划；

(2)机器人单腿连杆模型的正逆解；

(3)机器人关节的pid 控制；

(4)机器人行走的运动仿真。

程序大概看了下没什么问题，那只能是你设置参数的问题了。L1到L6里面的数值是机器各关节姿态位置参数（alfa,a,sita,d），改掉这个机器的初始姿态会不一样的，你可以去看四个参数的定义。实际上四个参数是前后两个坐标在各个方向的距离差（a,d）或 转角差（alfa，sita），所以你还要去看link坐标的定义。这些都是学习robotics的基础内容。

BP神经网络是最基本、最常用的神经网络，Matlab有专用函数来建立、训练它，主要就是newff()、train()、sim()这三个函数

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