Manjaro Linux安装ROS机器人系统：从开始到放弃

首先ROS的官网显示目前ROS有3个版本，ROS1, ROS2 LTS, ROS2 Latest, 我想安装ROS2 Latest最新版—名字叫做galactic.其次ROS官网显示对系统的支持只有ubuntu，Win10等，没有Manjaro；然后Arch Wiki上显示Aur库中已经有ROS1, ROS2了，那安装起来就简单, ROS2在Aur库里的名字叫做ros2-galactic 安装之前首先全面更新系统：yay -Syyu直接安装：yay -Sy ros2-galactic 报错python-numpy与/usr/bin/f2py, /usr/bin/f2py3冲突，将这两个文件mv到桌面备份，然后重新执行命令安装——如果遇到从github下载失败的错误，就重试、更换为github镜像、或使用其他方法避免下载失败，很顺利就安装完成了

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网络、环境顺利的话，上面一句命令就安装成功了，然而下面才是我的真实安装过程：

我在遇到 python-numpy冲突的时候，首先用Pip安装了numpy, 然后想根据安装ros2-galactic时的输出信息，逐个安装依赖的软件包，但没想到最后安装ros的时候仍然需要安装python-numpy, 而且仍然提示冲突，就想到了移动走的办法（因为这两个文件的权限为root, 担心移动走会搞坏系统）。

yay -Sy apr apr-util asio assimp bullet eigen gtest log4cxx mariadb-libs poco python-apipkg python-argcomplete python-argparse python-attrs python-coverage python-dateutil python-docutils python-empy python-iniconfig python-lark-parser python-netifaces python-nose python-notify2 python-pluggy python-py python-pyaml python-pytest python-pytest-cov python-pytest-repeat python-pytest-rerunfailures python-pytest-runner python-sip4 sip sip4 tinyxml tinyxml2 unixodbc python-numpy也在这里，跳过不安装 yay -Sy python-vcstool python-colcon-core python-colcon-argcomplete python-colcon-bash python-catkin_pkg python-colcon-cmake python-colcon-defaults python-colcon-devtools python-colcon-library-path python-colcon-metadata python-colcon-notification python-colcon-output python-colcon-package-information python-colcon-package-selection python-colcon-pkg-config python-colcon-parallel-executor python-colcon-powershell python-colcon-python-setup-py python-colcon-recursive-crawl python-colcon-ros python-colcon-test-result python-colcon-zsh python-colcon-common-extensions python-rospkg python-rosdistro python-rosdep ros2-arch-deps ros2-pyqt5-sip-compat ros2-galactic安装完上面两大串依赖之后，再安装yay -Sy ros2-galactic总是卡在perpare()步骤（一个小时左右报错无法连接github），Log很多E说明还是网络问题。走到prepare()这一步，~/.cache/yay/ros2-galactic/src/ros2/这个github仓库就应该已经clone下来了，修改其中的ros2.repos文件，将所有的github.com链接替换为github镜像（一共428M的东西，大约100个仓库），比如： 将：https://github.com/ros2/yaml_cpp_vendor.git替换为：https://api.mtr.pub/ros2/yaml_cpp_vendor.git 替换之后先不要再次运行yay -Sy ros2-galactic, 因为你修改了ros2仓库，yay安装的时候会再尝试把它更新回去； 也不要尝试先手动执行vcs import src < ros2.reposclone需要的库，因为这个aur软件包安装脚本有点蠢，每次都会把src删除再重新生常；可以这样：将修改后的ros2.repos移动到桌面备份; 将原来的/usr/bin/vcs可执行文件重命名为vcs_raw, 然后写一个脚本命名为vcs, 放到/usr/bin下，内容为：

cp ~/Desktop/ros2.repos ~/.cache/yay/ros2-galactic/src/ros2/
/usr/bin/vcs_raw $*

然后赋予可执行权限chmod +x /usr/bin/vcs，这样执行yay -Sy ros2-galactic至少不会卡在prepare()，能够进入编译过程了；需要编译300+软件包，并且编译的时候仍然需要从github下载东，仍然可能有网络问题，感谢党！！除了网络问题也可能遇到软件包不兼容的问题，比如没有include某个头文件，然后就又要重新开始，感觉不如手动编译源码；但是手动编译到第120个软件包左右又遇到sip4与pyqt5不兼容的问题，，，放弃，换ubuntu或者win10，按官方教程安装。 清理的话，先Rs第二串，再Rs第一串。