机械手选择工位，用三菱plc程序怎么写？工位1、2、3

1、直接在触摸屏上输入数据寄存器的值，比如D10为工位选择，面板上D10的设定值改为2就是工位2。

2、用中间继电器，如M1/M2/M3代表工位1-3，按触摸屏M2的按钮程序写[PMOV K3 D10]

3、用数字拨码开关，数字拨码开关一般用8、4、2、1码，拨码1是开关1通、2时2通，3时1、2同时通，然后将个工位的开关状态写入到程序[MOV Kn D10],其中n为拨码开关当前值的对应工位

我有 1309877385

Network 1 // 网络标题

// 总电源开关

LD I0.0

O M0.0

A I0.1

= M0.0

Network 2

// 机械臂快速向下运动 2.左转过后快下 3.检测有物体后又回来下降

LD M0.0

A I0.2

O M0.1

O I0.7

LDNM3.0

A I0.6

OLD

AN M2.0

AN M2.1

AN I0.3

AN I1.0

= M0.1

Network 3

// 1机械臂慢速下降 并最终停止 2.左转过后慢下并松开物体

LD I0.3

O M0.2

O I1.0

AN I0.4

AN M2.0

AN M2.1

AN I1.1

= M0.2

Network 4

// 持续吸气直到放下为止

LD I0.4

O M3.0

AN I1.1

= M3.0

Network 5

// 1.快速上升 2.检测有新来的砖块

LD M0.0

A I0.4

O M2.0

LD I1.2

AN M3.0

OLD

AN M0.1

AN M0.0

AN I0.5

AN I1.3

= M2.0

Network 6

// 慢速上升 直到停止

LD I0.5

O M2.1

O I1.3

AN I0.6

AN I0.7

AN M0.1

AN M0.0

= M2.1

Network 7

// 载头左移直到停止

LD I0.6

O M4.0

AN I0.7

AN M2.3

= M4.0

Network 8

// 载头右转 直到停止

LDNM3.0

A I0.7

O M2.3

AN I0.6

AN M4.0

= M2.3

Network 9

// 吹气3秒

LD I1.1

O M2.5

AN T37

= M2.5

TONT37, 30

Network 10

// 下降速度快慢受变频器控制

LD M0.1

O M0.2

= Q0.0

Network 11

// 上升速度快慢受变频器控制

LD M2.0

O M2.1

= Q0.1

Network 12

// 吸气

LD M3.0

= Q0.2

Network 13

// 载头右转

LD M2.3

= Q0.3

Network 14

// 载头左转

LD M4.0

= Q0.4

Network 15

// 吹气

LD M2.5

= Q0.5

Network 16

// 检测没砖后输送带将砖块送来

LD M0.0

AN I1.2

= Q0.6

Network 17

// 急停

LD I2.0

R Q0.0, 10

END_ORGANIZATION_BLOCK

按照楼主的意思，是想做一个停止回原点的程式，你用的是三菱PLC吧，可以用SFC编程方法，先写主程式S0 到S9, 然后用(S21)编写正常况下一完整周期的程序，其次用（S10）当机械手运行到夹住东西的那一步按停止回到原点的程式，后回原点2（S11）编写当机械手没有运行到夹东西的那一步的时候，按下停止时的程式，通过主程式急停按钮及夹料气缸状态判断，执行S21还是S10，S11达到控制目的。

---